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時間：2023-08-20作者：上海地友自動化設(shè)備有限公司瀏覽：7

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　　四、型編碼器（型）編碼器光碼盤上有許多道光通道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線。如果速度環(huán)外面還有位置閉環(huán)，位置環(huán)可以根據(jù)位置偏差計算需要的速度值，把速度指令發(fā)送給速度環(huán)。速度環(huán)不需要知道偏差的大小，速度指令的大小由位置閉環(huán)決定，速度環(huán)只要按照速度指令執(zhí)行速度控制就行了，這就是伺服驅(qū)動器中的三閉環(huán)控制?！　嵳伊愕挠泻芏喾N，可根據(jù)所要求的精度及實際要求來選擇。可以伺服電機自身完成（有些品牌伺服電機有完整的回原點功能），也可通過機配合伺服完成，但回原點的原理基本上常見的有以下幾種。一、伺服電機尋找原點時，當(dāng)碰到原點開關(guān)時，馬上減速停止，以此點為原點。　　雖然這比一組或多組繞組激磁時的轉(zhuǎn)距小很多，但它確實是一種很有用的特性：供電切斷時，仍然能保持轉(zhuǎn)子的原來位置。磁阻式步進(jìn)電機，因為它的轉(zhuǎn)子上沒有磁鋼，所以，轉(zhuǎn)子的機械慣量比混合式電機的轉(zhuǎn)子慣量低。因為轉(zhuǎn)子慣量常常是電機總慣量的主要部分，因此，轉(zhuǎn)子慣量小，可以快加速?！　≡O(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動型和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。4.速度積分時間常數(shù)：設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。　　選擇步距角小的步進(jìn)電機：在低速時轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)子齒數(shù)而變大。選擇步距角小的步進(jìn)電機能高轉(zhuǎn)矩。實際上HB型轉(zhuǎn)子齒數(shù)如為50齒，磁鐵的漏磁將，但不會成比例，此結(jié)論在100齒以下均有效。三相HB型步進(jìn)電機從1.2°（轉(zhuǎn)子50齒）改為0.6°（轉(zhuǎn)子100齒），約1.4至1.8倍的低速轉(zhuǎn)矩?！　、B、Z三相聯(lián)接，用于帶參考位修正的位置測量。A、A-，B、B-，Z、Z-連接，由于帶有對稱負(fù)信的連接，電流對于電纜貢獻(xiàn)的電磁場為0，衰減，抗，可傳輸較遠(yuǎn)的距離。對于TTL的帶有對稱負(fù)信輸出的編碼器，信傳輸距離可達(dá)150米?！　C燈亮驅(qū)動器保護電流過大造成,檢查線有無接錯，是否電源過低，重新上電電機軸無力電流小，電機本身損壞電流調(diào)大，換電機電機處于狀態(tài)MF信有效根據(jù)需要MF信電路電機振動電機線接線檢查并接對信電壓低導(dǎo)通?。

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　　兩相步進(jìn)電機現(xiàn)在應(yīng)用廣泛，實際電機的構(gòu)造比圖（PM雙型兩相步進(jìn)電機結(jié)構(gòu)與運行原理）復(fù)雜，定子除采用疊片外，還有爪結(jié)構(gòu)，但基本原理可參考圖（PM雙型兩相步進(jìn)電機結(jié)構(gòu)與運行原理），圖中所示的轉(zhuǎn)子被稱為PM型(磁鐵或永磁式）轉(zhuǎn)子，磁性圓柱的外表面形成轉(zhuǎn)子磁?！　⊥ǔ？紤]到步進(jìn)電機的驅(qū)動能力、機械裝配的、機械部件的承受能力，可以在廠商參數(shù)中修改各個軸的速度，對機床用戶實際使用時的三個軸速度予以。5．根據(jù)三個軸零點傳感器的安裝位置，設(shè)置廠商參數(shù)中的回機械原點參數(shù)?！　〗涣魉欧妱訖C原理伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）?！　∮袀€同事碰到一個問題讓我?guī)兔匆幌?，他們正在使用中的編碼器經(jīng)常無數(shù)據(jù)，故障現(xiàn)象就是，在正常使用時，編碼器數(shù)值固定在一個值不變化，過一段時間又自行恢復(fù)計數(shù)。編碼器是圖爾克的增量型編碼器，模板采用的是FM450-1，接線為：1A*、1B*、1N*、1M和DC24V，模板的24V通過外部的菲尼克斯24V電源供電。　　與缺相相關(guān)的有：1、單板機發(fā)出的進(jìn)給信，2、驅(qū)動器提供的24V電源，3、電機驅(qū)動管子的功率輸出，4、功耗電阻的限流和旁路消峰二板管的保護，5、電纜和插頭把驅(qū)功電流傳送給電機，6、電機的繞組和引線。缺相不會離開這六方面的原因?！　‘?dāng)伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個相反方向的磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）如圖4所示，與普通的單相異步電動機的轉(zhuǎn)矩特性（圖中T′－S曲線）不同?！　】梢杂行У剞D(zhuǎn)矩脈動，輸出轉(zhuǎn)矩。以上這些優(yōu)點普遍被用戶認(rèn)可，并給他們帶來實惠，所以建議您選用細(xì)分驅(qū)動器。4、為什么我的電機只朝一個方向運轉(zhuǎn)可能方向信太弱，或接線性錯，或信電壓太高燒壞方向限流電阻。步進(jìn)電機的應(yīng)用越來越普遍。

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　　若使用中，將轉(zhuǎn)速設(shè)計過高，則可能會因為電機轉(zhuǎn)速的下降而出現(xiàn)電機抖動的現(xiàn)象。4、電機是否損壞檢測。——使用萬用表的通斷檔，檢測電機各個繞組是否正常，一般的，若正常是可以檢測到其同一個繞組為導(dǎo)通狀態(tài)。(注意此不一定都可檢查出異常，僅作為一個初步快速判別。　　缺相或相序錯誤都會使電機丟步或原地踏步。這兩者的區(qū)別是：缺相會在該相吸合時使整個電機無工作相而失去鎖相力，即手可以轉(zhuǎn)動電機。而相序錯誤會導(dǎo)至進(jìn)二退一或進(jìn){BANNED}二，原地踏步。已經(jīng)正常工作過的機床是不會中途相序出錯的，通常的毛病是缺相?！　±米枘崞鞯挠覉D表示帶誤差動態(tài)阻尼器的步進(jìn)電機的照片。此種阻尼器是在步進(jìn)電機軸的飛輪上安裝橡膠等特性裝置，使飛輪的運動滯后于轉(zhuǎn)軸的運動，利用與轉(zhuǎn)子間的振動相位差對轉(zhuǎn)子進(jìn)行制動，暫態(tài)特性。下圖為帶動態(tài)慣量阻尼器的步進(jìn)電機暫態(tài)特性的步進(jìn)響應(yīng)的比較?！　∩稀罢`差的表示與位置精度圖”中的H即為滯環(huán)誤差。實際的角度精度上圖表示兩相HB型1.8°步進(jìn)電機的2相激磁角度精度。有每4步進(jìn)精度的描述，即各相位置定位如下圖所示。上圖的角度誤差有4步進(jìn)的周期性，其是由步進(jìn)電機繞組相間磁阻偏差大所造成的?！　目刂频慕嵌葋砜矗@只是一種很低級的控制策略。如果控制程序不利用編碼器反饋信，事實上成了一種開環(huán)控制。如果利用反饋控制，整個存在兩個位置環(huán)，控制器很難設(shè)計。在實際中，常常不用反饋控制，但不定時的讀取反饋進(jìn)行參考?！　∷俣雀叩揭欢ǔ潭?，電機內(nèi)部反電勢升高，電流將逐步下降，力矩也會下降。因此，因銅損帶來的情況就與速度相關(guān)了。靜態(tài)和低速時一般高，高速時低。但是鐵損（雖然占的比例較?。┳兓那闆r卻不盡然，而電機整個的是二者之和，所以上述只是一般情況?！　㈦娢黄魃系娜€解焊下來，再將兩個電阻如圖K所示焊上去。用絕緣膠帶或是熱縮管將這個新組件包好（見圖L），然后將這些電路都塞回到伺服電機殼子里，再把殼子裝好。改裝完成了，現(xiàn)在可以校準(zhǔn)一下這個連續(xù)轉(zhuǎn)動伺服電機，看看起點在哪里。

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　　圖2不同轉(zhuǎn)子阻值時的機械特性曲線及交流伺服電動機時的機械特性曲線圖2中曲線1為有控制電壓時伺服電機的機械特性曲線，曲線為去掉控制電壓后，脈動磁場分解為正、反兩個磁場對應(yīng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩曲線。曲線為去掉控制電壓后單相供電時的合成轉(zhuǎn)矩曲線?！　〔捎眉?xì)分與步進(jìn)電機精度的關(guān)系：步進(jìn)電機的細(xì)分實質(zhì)上是一種電子阻尼，其主要目的是減弱或步進(jìn)電機的低頻振動，電機的運轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分的一個附帶功能。細(xì)分后電機運轉(zhuǎn)時對每一個脈沖的分辨率了，但運轉(zhuǎn)精度能否達(dá)到或接脈沖分辨率還取決于細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分電流控制精度等其它因素?！　∫豢煽啃愿?，不易發(fā)生飛車事故。用模擬電壓控制伺服電機時，如果出現(xiàn)接線接錯或使用中元件損壞等問題時，有可能使控制電壓升至正的值。這種情況是很危險的。如果用脈沖作為控制信就不會出現(xiàn)這種問題。二信抗性能好。　　從**上將齒輪拉開，然后從底下小心地將伺服電機的控制電路板拉出來（見圖I）。里面的機械限位有兩個，用尖嘴鉗彎折可以將轉(zhuǎn)動軸旁邊的金屬限位去除，用斜向切割器可以將**殼上的塑料限位去除（見圖J）。用兩個加起來5kΩ左右的固定電阻來替代5kΩ的電位器，兩個2.2kΩ的電阻就行?！　∠聢D為電機1/4細(xì)分、半步、整步驅(qū)動的振動比較，其振動為依次的。與電機有關(guān)的步進(jìn)電機的振動噪音由步進(jìn)電機本體引起的原因如下：激磁電源的高次諧波成分。齒槽轉(zhuǎn)矩徑向吸引力引起的轉(zhuǎn)子變形產(chǎn)生的振動噪音。　　位置指令脈沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000分子分母可約成整數(shù)。3KNDSD100的參數(shù)（1）根據(jù)上述設(shè)置好SD100伺服驅(qū)動器參數(shù)后，開始伺服性能，即驅(qū)動增益參數(shù)的?！　〔竭M(jìn)電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。通俗一點講：當(dāng)步進(jìn)電機驅(qū)動器接收到一個脈沖信，它就驅(qū)動步進(jìn)電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(即步進(jìn)角)。您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時您可以通過控制脈沖來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。

 


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