電機(jī)外殼,如何改造伺服電機(jī)用于機(jī)器人的連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)行

時(shí)間：2012-11-07作者：常州潤(rùn)隆電機(jī)配件有限公司瀏覽：43

 

電機(jī)殼  直流電機(jī)殼  電機(jī)外殼 

修改后的伺服電機(jī)比DC電機(jī)較好使用，因?yàn)樗鼈兘M裝有動(dòng)力驅(qū)動(dòng)電子裝置，已經(jīng)過齒輪降速，而且很容易地裝在機(jī)器人上。

　　1、基本的改造方法

　　伺服電機(jī)的改造對(duì)不同廠家和型號(hào)而言是有所不同的，但基本步驟是一樣的。

　　(1)打開伺服電機(jī)外殼，呈現(xiàn)出齒輪組、電機(jī)和電位器。這就是將伺服機(jī)殼后面的四個(gè)螺釘拆開，分開**部和底部。

　　(2)銼掉或切除輸出齒輪底部的結(jié)節(jié)，防止全轉(zhuǎn)速。這是拆除一個(gè)或幾個(gè)齒輪的典型方法，應(yīng)注意不要使零件錯(cuò)位。如果有必要，畫出齒輪組裝圖，**把它安裝在正確位置上。

　　(3)拆除內(nèi)設(shè)電位器，用2只2.7kQ，1%誤差的電阻代替它，接線如下圖所示。這就**伺服電機(jī)總是處在中間位置。設(shè)法去重新安裝電位器到伺服電機(jī)殼的外部，這樣就可以仔細(xì)調(diào)節(jié)到中間位置。另外用一只新的5kΩ或10kΩ的電位器裝接到伺服電機(jī)外的電路板上。

2、補(bǔ)充新的潤(rùn)滑油

　　在伺服電機(jī)中的齒輪是經(jīng)潤(rùn)滑油潤(rùn)滑的。在改造過程中代換齒輪，不可避免的必有一些潤(rùn)滑油沾到手上。如果油脂損失較多，就**添加一些。大多數(shù)粘滯性潤(rùn)滑劑適合于電子設(shè)備使用，還有為模型汽車和飛機(jī)齒輪或其他零件**的小管型潤(rùn)滑劑。

　　添加潤(rùn)滑劑要擴(kuò)散到伺服電機(jī)所有的機(jī)械零件上，以**它們間的嚙合和摩擦。避免流到電機(jī)內(nèi)部或電子元件上。多余的擦掉。

　　不要加石油基的潤(rùn)滑劑到齒輪上，像三合一油，噴式潤(rùn)滑劑（WD-40）等。某些油劑不能用于伺服塑料件上，噴式潤(rùn)滑劑不能持久作用。

　　3、試驗(yàn)改造好的伺服電機(jī)

　　在修改重新裝配之后，在連接伺服電機(jī)到控制電路之前，要試驗(yàn)?zāi)愕男薷耐瓿山Y(jié)果，以確保伺服電機(jī)輸出軸平滑運(yùn)轉(zhuǎn)。這要加一控制盤或控制桿到伺服輸出軸上。緩慢而仔細(xì)地轉(zhuǎn)動(dòng)盤和桿，注意任何隱患。不要轉(zhuǎn)動(dòng)太快，因?yàn)檫@會(huì)施加給齒輪以破壞性的應(yīng)力。

　　如果發(fā)現(xiàn)在盤和桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)有任何粘結(jié)現(xiàn)象，這意味著在輸出齒輪上的機(jī)械阻礙物還沒清除。只有拆開伺服電機(jī)，針對(duì)輸出齒輪組，把多余某些物料銼去或剪掉。

　　4、改造伺服電機(jī)的注意點(diǎn)

　　在修改伺服電機(jī)常須要排除電位器，剪掉輸出軸上的任何機(jī)械阻礙物或節(jié)結(jié)。在所有實(shí)際應(yīng)用中，都要求伺服電機(jī)**地控制輸出軸的角度位置。這樣在修改之前要確定要做些什么工作。已改造好的伺服電機(jī)是由幾家機(jī)器人零件供應(yīng)商提供的，實(shí)際修改時(shí)已有若干改變，一定要注意。改造的伺服電機(jī)比沒有改造的同**同型號(hào)價(jià)格略高點(diǎn)。

　　5、用于改造完成的伺服電機(jī)的軟件

　　盡管已經(jīng)修改成連續(xù)旋轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)，卻仍用相同的數(shù)字脈沖去控制電機(jī)。在運(yùn)行改造完成的伺服電機(jī)時(shí)，要記住下列兩點(diǎn)。

　　(1)若用固定電阻代替伺服電機(jī)內(nèi)的原有電位器，發(fā)送寬度1.5ms的脈沖就將使電機(jī)停轉(zhuǎn)。減小脈寬使電機(jī)在一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；增加脈寬使電機(jī)在另一方向旋轉(zhuǎn)。須用進(jìn)行**的脈寬測(cè)試，以求出使電機(jī)停止的數(shù)值。

　　(2)若用5kΩ電位器代替伺服電機(jī)內(nèi)的原有電位器，你就能夠設(shè)置**的“中間點(diǎn)”，致使電機(jī)停轉(zhuǎn)。借助你的軟件，你可以發(fā)送1.5ms的**脈沖，然后調(diào)節(jié)電位器，直至電機(jī)停止。當(dāng)用固定電阻代替，**或**1.5ms的脈沖就會(huì)引起電機(jī)在一個(gè)方向或另一方向旋轉(zhuǎn)。

　　運(yùn)行伺服電機(jī)的軟件實(shí)例將在以后講座介紹。

　　6、伺服電機(jī)改造的局限性

　　在改造伺服電機(jī)用于連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，有少量限制和例外，請(qǐng)注意下列各點(diǎn)。

　　(1)一般的伺服電機(jī)設(shè)計(jì)用于連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的卻不多。伺服的機(jī)械零件在經(jīng)過25小時(shí)使用后可能會(huì)磨損壞，取決于負(fù)載的大小。有金屬齒輪、黃銅軸套及滾珠軸承的型號(hào)使用時(shí)間較長(zhǎng)。

　　(2)伺服電機(jī)的電子控制是由脈動(dòng)的占空比完成的。伺服電機(jī)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在地板上運(yùn)行一次可達(dá)幾分鐘甚至幾小時(shí)，而且由于機(jī)器人重量導(dǎo)致它要承受附加的機(jī)械應(yīng)力。雖然不總是如此，但是過驅(qū)動(dòng)時(shí)可能燒壞控制電路。

　　(3)標(biāo)準(zhǔn)尺寸的伺服電機(jī)和許多具有齒輪的DC電機(jī)相比較，其能力顯得特別不足。不宜去驅(qū)動(dòng)5或10磅的機(jī)器人。如果你的機(jī)器人是重型的，考慮用大型、高輸出的伺服電機(jī)，或者用內(nèi)部加裝齒輪組的DC電機(jī)。

　　(4)最后提醒注意，改造后的伺服電機(jī)，原有產(chǎn)品保證書就無效。在修改之前要試驗(yàn)伺服電機(jī)，以**其正常工作。

　　7、取消伺服控制板的改造

　　將伺服電機(jī)改造為連續(xù)旋轉(zhuǎn)的另外一法，就是按前講介紹步進(jìn)電機(jī)方法，把控制電路去掉。然后機(jī)器人直接連到伺服電機(jī)上。如果要排除因采用脈寬調(diào)制方案所引起的煩擾，可采用這方法。從而獲得裝有齒輪盒的小型CD電機(jī)。

　　然而，因?yàn)槿∠刂瓢?，需要適配功率輸出電路去驅(qū)動(dòng)電機(jī)。PC或微控制器可能不足以供給所需電流；事實(shí)上，試圖去直接控制“掏空”伺服電機(jī)，可能會(huì)損壞PC或微控制器。

　　取消控制板改造的伺服電機(jī)實(shí)際上與一般的DC電機(jī)一樣，控制電路也很相似。


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