管道自動焊機驅(qū)動器

時間：2022-03-03

大多數(shù)管道自動焊機由伺服電機驅(qū)動。目前，管道自動焊機中使用的電機驅(qū)動器可分為 4 類：

1. 步進電機驅(qū)動它使用步進電機，特別是細分步進電機作為驅(qū)動源。由于這種系統(tǒng)通常由開環(huán)控制，它主要用于低烘焙的經(jīng)濟工業(yè)機器 9S 人。

2、DC伺服電機系統(tǒng) 由于位置、速度、加速度 3 閉環(huán)控制，采用DC伺服電機系統(tǒng)。精度高，變速范圍大，動態(tài)性能好。因此，它是目前管道自動焊機的主要驅(qū)動模式。

3、交流電機伺服系統(tǒng)驅(qū)動采用交流伺服電機系統(tǒng)，具有直流伺服系統(tǒng)的所有優(yōu)點，取消碳刷，*定期更換碳刷，大大延長了機器人的維護周期。因此，它正在機器人中得到推廣。

4.直接驅(qū)動電機驅(qū)動這是較新開發(fā)的機器人驅(qū)動。直接驅(qū)動電機的調(diào)速比大于 1000。它仍然可以在低速下輸出穩(wěn)定的功率和高動態(tài)質(zhì)量。它可以直接在機械手上驅(qū)動關(guān)節(jié)，取消減速機構(gòu)，簡化機構(gòu)，提高效率。這是機器人驅(qū)動的發(fā)展方向，美國 Adapt 機器人直接驅(qū)動機器人。

管道自動焊機的驅(qū)動器布置采用一個關(guān)節(jié)和一個驅(qū)動器。驅(qū)動器的基本組成是：電源、功率放大板、伺服控制板、電機、角度測量器、速度測量器和制動器。其功能不僅可以提供足夠的功率來驅(qū)動機械手的所有關(guān)節(jié)，還可以實現(xiàn)快速頻繁的啟停、準確的到位和運動。因此，必須采用位置閉環(huán)、速度閉環(huán)和加速度閉環(huán)。為了保護電機和電路，還應(yīng)該有電流閉環(huán)。為了滿足機器人頻繁啟停和高動態(tài)質(zhì)量的要求，一般采用低慣量電機。因此，機器人的驅(qū)動器是一個要求很高的驅(qū)動系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)上述 3 運動閉環(huán)，機械手驅(qū)動器配備了高精度角度測量和速度測量傳感器。速度測量傳感器一般采用速度測量發(fā)電機，角度測量傳感器一般采用精密電位計或光電代碼盤，特別是光電代碼盤。光電代碼盤安裝在電機的同軸上。當電機旋轉(zhuǎn)時，帶有細分槽的代碼盤以同樣的速度旋轉(zhuǎn)，固定光源射入光電管的光束通過時間斷開，從而輸出電脈沖。實際的代碼盤是輸出兩個脈沖。由于代碼盤中有兩對光電管，它們之間有一定的角度差，因此兩個脈沖也有固定的相位差。當電機正反轉(zhuǎn)時，輸出脈沖的相位差不同，從而判斷電機的旋轉(zhuǎn)方向。機器上的脈沖。

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