德國(guó)HENGSTLER亨士樂編碼器 AC58/0013EK.42SBB-C

時(shí)間：2023-09-27作者：中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司瀏覽：15

德國(guó)HENGSTLER亨士樂編碼器  AC58/0013EK.42SBB-C

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中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司是一家專業(yè)從事西門子工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品和數(shù)控系統(tǒng)銷售、技術(shù)服務(wù)及培訓(xùn)的工程服務(wù)公司。

 在西門子工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品領(lǐng)域，公司憑借雄厚的技術(shù)實(shí)力及多年從事 西門專業(yè)從事西門子工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品和數(shù)控系統(tǒng)銷售、技術(shù)服務(wù)及培訓(xùn)的工程服務(wù)公司。

 “信譽(yù)，客戶至上”是公司成立之初所確立的宗旨，在公司**的嚴(yán)格要求和員工們不折不扣地貫徹執(zhí)行下發(fā)展延續(xù)至今。“一罰十”一直是我公司的主動(dòng)承諾。

 面對(duì)紛繁變化的市場(chǎng)和 日益嚴(yán)峻的競(jìng)爭(zhēng)，客戶的需求和利益始終被我們放在工作的**。“想客戶之所想，急客戶之所急”，針對(duì)各行業(yè)客戶的不同需求我們盡可能地為您*為關(guān)心的問題和*迫切需要解決的難題提供訂制的服務(wù)和專業(yè)的解決方案，竭盡全力地將對(duì)客戶的服務(wù)落到實(shí)處，做到，在協(xié)助客戶解決難題、實(shí)現(xiàn)突破的基礎(chǔ)上，獲得雙贏，攜手進(jìn)步！

人形機(jī)器人：全新市場(chǎng)帶來新增量

人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)離不開驅(qū)動(dòng)器，目前驅(qū)動(dòng)器方案可以分為剛性驅(qū)動(dòng)、彈性驅(qū)動(dòng)和準(zhǔn)直驅(qū)。雙 足人形機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)和人類關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類似，運(yùn)動(dòng)速度較快、機(jī)動(dòng)性較好，因此相比其他 驅(qū)動(dòng)器，人形機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器需要具有高功率密度、高響應(yīng)性、高能量利用效率和耐沖擊性等特 性。參考丁宏鈺等的《國(guó)內(nèi)外雙足人形機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器研究綜述》，目前人形機(jī)器人電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 方案可以分為三類：

1） 剛性驅(qū)動(dòng)：1983 年，早稻田大學(xué)研究的 WL－10R 機(jī)器人使用剛性驅(qū)動(dòng)器 TSA。自此雙足 人形機(jī)器人開始廣泛應(yīng)用剛性驅(qū)動(dòng)器為關(guān)節(jié)動(dòng)力源。剛性驅(qū)動(dòng)器主要由電機(jī)、高傳動(dòng)比減 速器、編碼器、力矩傳感器和控制板等組成（力矩傳感器是可選擇項(xiàng)）。相比其他方案， 剛性驅(qū)動(dòng)較為成熟，但能量效率相對(duì)較低一些。

2） 彈性驅(qū)動(dòng)：1995 年，麻省理工學(xué)院的 Pratt 等提出了彈性驅(qū)動(dòng)器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美國(guó)宇航局的機(jī)器人 Valkyrie 和意大利技術(shù)研究院的機(jī)器人 WalkMan 都使用了彈性驅(qū)動(dòng)器。彈性驅(qū)動(dòng)器通過增加彈性單元來模擬肌肉系統(tǒng)功能，可以緩沖 外部沖擊和儲(chǔ)能，使關(guān)節(jié)表現(xiàn)出柔順、安全和高能量效率特性。但由于彈性元件引入，系 統(tǒng)變?yōu)榍夫?qū)動(dòng)系統(tǒng)，因此運(yùn)動(dòng)控制精度較低。

3） 準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)：2016 提出了準(zhǔn)直驅(qū)方案，準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)器含義是依靠驅(qū)動(dòng)器電機(jī)開環(huán)力控，不 依賴于附加力或力矩傳感器，就可以本體感知機(jī)器人腳部和外界的交互力，也被稱為本體 驅(qū)動(dòng)器。一般方案是采用電機(jī)加低傳動(dòng)比減速器的方案，同時(shí)要求負(fù)載質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量盡 可能地小，這樣可以實(shí)現(xiàn)高帶寬力控和良好的抗沖擊能力。準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)器主要由高扭矩密 度電機(jī)、低傳動(dòng)比減速器、編碼器和控制板等組成。相比其他方案，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)較為復(fù) 雜。

我們認(rèn)為特斯拉人形機(jī)器人在方案方面偏好剛性驅(qū)動(dòng)方案，其一體化關(guān)節(jié)（旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）類似 協(xié)作機(jī)器人設(shè)計(jì)，無框力矩電機(jī)是**，利用高轉(zhuǎn)速電機(jī)+高減速比減速器實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)。以 協(xié)作機(jī)器人為例，一體化機(jī)器人關(guān)節(jié)主要由扭矩傳感器、諧波減速機(jī)、力矩電機(jī)、制動(dòng)器、增 量編碼器、**值編碼器和伺服驅(qū)動(dòng)器組成。根據(jù)金力等《驅(qū)控一體化機(jī)器人關(guān)節(jié)的研制及應(yīng) 用》，一體化機(jī)器人關(guān)節(jié)采用無框力矩電機(jī)，電機(jī)定子與關(guān)節(jié)殼體之間一般通過耐高溫樹脂膠 粘接或過盈配合連接。電機(jī)轉(zhuǎn)子與電機(jī)軸之間一般通過樹脂膠粘接。無框力矩電機(jī)的大直徑長(zhǎng)度比和多磁**對(duì)保證了電機(jī)的大扭矩輸出性能和低轉(zhuǎn)速特性，其轉(zhuǎn)子中空結(jié)構(gòu)，方便關(guān)節(jié)的內(nèi) 部走線。

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