構(gòu)造分類(lèi)

時(shí)間：2022-07-04作者：安徽蒼井精密機(jī)械有限公司瀏覽：166

構(gòu)造分類(lèi)

工業(yè)機(jī)器人由三個(gè)基本部分組成：主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。主體是座椅和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、手腕和手，一些機(jī)器人和行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中手腕通常有1~3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)按輸入程序向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)并進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人根據(jù)手臂的運(yùn)動(dòng)形式分為四種類(lèi)型。直角坐標(biāo)臂可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱形坐標(biāo)臂可升降、旋轉(zhuǎn)和伸縮；球形坐標(biāo)臂可旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。



根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制功能，工業(yè)機(jī)器人可分為點(diǎn)型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸等操作；連續(xù)軌跡控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝。

工業(yè)機(jī)器人有兩種類(lèi)型：編程輸入和示教輸入。編程輸入是通過(guò)RS232串口或以太網(wǎng)將計(jì)算機(jī)上編寫(xiě)的操作程序文件傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜。

教學(xué)輸入教學(xué)方法有兩種：一種是操作人員使用手動(dòng)控制器（教學(xué)操作盒）將指令信號(hào)傳輸?shù)津?qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按所需的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行操作；另一種是操作人員直接**執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按所需的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行操作。在教學(xué)過(guò)程中，工作程序的信息是在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)自動(dòng)存儲(chǔ)在程序存儲(chǔ)器中，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢測(cè)到相應(yīng)的信息，并將指令信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作。





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