自動化裝配線壓縮機裝配線多個機器避碰的方法

時間：2020-05-27作者：深圳市旭日東自動化設(shè)備工程有限公司瀏覽：122

　　                                     自動化裝配線壓縮機裝配線多個機器避碰的方法

　　自動化裝配線是產(chǎn)品生產(chǎn)過程所經(jīng)過的路線，即從原料進入生產(chǎn)現(xiàn)場開始，經(jīng)過加工、運送、裝配、檢驗等一系列生產(chǎn)生產(chǎn)線活動所構(gòu)成的路線。為便于協(xié)調(diào)整個生產(chǎn)線的全程控制，自動化裝配線系統(tǒng)設(shè)置了一個主站總控制臺，主站總控制臺是整個裝配生產(chǎn)線連續(xù)運行的指揮調(diào)度中心，其主要功能是實現(xiàn)全程運行的總體控制，完成全系統(tǒng)的通訊連接等。在工廠中，自動化裝配線通常不可能由一個機器來完成所有工作，這就不可避免的涉及到了多個機器的協(xié)同工作.然而要做到多個機器的協(xié)同工作，就不能避免“沖突”這個詞。如果兩個機器需要協(xié)同工作，那么兩個機器之間就存在著依賴關(guān)系。

　　在實際的自動化裝配線作業(yè)中，多個機器之間使用各自數(shù)據(jù)，兩個機器之間通過一個共同的連接形成物理耦合，從而實現(xiàn)兩個機器間的數(shù)據(jù)傳輸，使得一個機器對于另一個機器的反應(yīng)能夠做出對應(yīng)的動作、軌跡規(guī)劃，也就是機器之間會進行協(xié)調(diào)控制。在自動化裝配線平臺作業(yè)空間中，多個機器的作業(yè)需要對運動軌跡進行設(shè)計，復雜會發(fā)生嚴重的生產(chǎn)事故，會對機器本身和待加工工件造成重大影響，因而通過設(shè)計機器運動軌連的方式來避免此類事故的發(fā)生是十分重要的。

　　自動化裝配線多機器避碰的方法有：

　　1、距離函數(shù)法。距離函數(shù)法是通過較大程度擴大機器與障礙物的距離的方式，來降低事故發(fā)生的可能性，具有計算量很小、方法簡單、易使用、可靠性強的優(yōu)點。具體實現(xiàn)方法：通過在機器上選點分別計算距離的方式進行估計的方法來實現(xiàn)，其中選取點的數(shù)量與計算準確性有著密切的關(guān)系。

　　2、距離指標法。距離指標法，這種方法是在其中加入一定的運動學約束，通過約束的加工使得求解情況一兇。


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