RV減速器和諧波減速器，它們的原理有什么區(qū)別？

時(shí)間：2022-03-10作者：深圳市一耕科技有限公司瀏覽：152

精密減速器作為工業(yè)機(jī)器人的**部件，與通用減速器相比，機(jī)器人減速器具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕、控制方便等特點(diǎn)。
關(guān)節(jié)機(jī)器人上廣泛使用的減速器主要有RV減速器和諧波減速器兩種。


RV減速器：
用于大扭矩機(jī)器人的腿、腰、肘三個(gè)關(guān)節(jié)。對(duì)于負(fù)載較大的工業(yè)機(jī)器人，RV用于一、二、三軸。與諧波減速器相比，RV減速器的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有較高的疲勞強(qiáng)度。與諧波傳動(dòng)不同，隨著使用時(shí)間的增加，剛度和使用壽命將顯著降低運(yùn)動(dòng)精度。缺點(diǎn)是重量重，形狀大。
▲RV-E型減速器▲。
諧波減速器：諧波減速器：
諧波減速器是一種諧波傳動(dòng)裝置，用于小型工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端的幾個(gè)軸。諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪。柔輪。軸承和波發(fā)生器是**的。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。小型機(jī)器人的諧波減速器體積小，重量輕。承載能力大。運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。
▲諧波減速器▲。
兩者都是齒差較小的嚙合。不同之處在于諧波中的一個(gè)關(guān)鍵齒輪是柔性的。它需要反復(fù)的高速變形，因此它相對(duì)脆弱，承載能力和壽命有限。RV通常使用擺線針輪。諧波過(guò)去使用漸開(kāi)線齒形?，F(xiàn)在一些制造商使用雙弧齒形，這比漸開(kāi)線**得多。
減速器的兩大成員是Nabtesco和Hamonicadrive，它們幾乎壟斷了世界各地的機(jī)器人減速器。這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度，很難在量產(chǎn)階段高度可靠，較不用說(shuō)幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)行了，壽命也很高。
諧波減速器由四個(gè)基本部件組成：柔輪.波發(fā)生器.剛輪.軸承。
柔性輪的外徑略小于剛性輪的內(nèi)徑，通常比剛性輪小兩個(gè)齒。波發(fā)生器的橢圓形狀決定了柔性輪與剛性輪之間的齒接觸點(diǎn)分布在橢圓中心的兩個(gè)對(duì)立面。在波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，柔性輪與剛性輪齒的接觸部分開(kāi)始嚙合。波發(fā)生器每正時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，相當(dāng)于剛性輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的齒數(shù)差。在180°對(duì)稱的兩個(gè)地方，所有齒數(shù)的30%以上同時(shí)嚙合，這也導(dǎo)致了其高扭矩傳輸。
與諧波減速器相比，RV傳動(dòng)是一種新興的傳動(dòng)。它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。它不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有體積小、重量輕、傳動(dòng)范圍大、使用壽命長(zhǎng)、精度穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)穩(wěn)定等一系列優(yōu)點(diǎn)。
RV減速器由擺線針輪和行星支架組成，具有體積小、抗沖擊性強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比大等優(yōu)點(diǎn)。
RV減速器的殼體和擺線針輪由實(shí)體鋼驅(qū)動(dòng)，承載能力強(qiáng)。諧波減速器的柔性輪可以不斷變形以傳遞扭矩，這決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此通常用于**。
2.優(yōu)劣勢(shì)
諧波減速器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，適用于小型化.低.中載應(yīng)用。
RV減速器剛性好?？箾_擊性強(qiáng)。傳動(dòng)穩(wěn)定。精度高，適用于中重載應(yīng)用，但RV減速器需要傳遞大扭矩，承受大過(guò)載沖擊，保證預(yù)期工作壽命，因此設(shè)計(jì)采用相對(duì)復(fù)雜的過(guò)定位結(jié)構(gòu)，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內(nèi)部沒(méi)有彈性變形的受力元件，因此可以承受一定的扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環(huán)節(jié)，容易突破軸承受力極限，導(dǎo)致軸承異常磨損或破裂。這個(gè)問(wèn)題在高速運(yùn)行中較為**，因此RV減速器的額定扭矩隨輸入速度而顯著下降。
3.減速器之間是否存在替代關(guān)系。
正方觀點(diǎn)：
RV減速器的疲勞強(qiáng)度遠(yuǎn)**機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)。剛度和壽命，回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)，隨著使用時(shí)間的增加，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低。因此，RV減速器在許多國(guó)家的高精度機(jī)器人傳動(dòng)中被廣泛使用。因此，RV減速器在**的機(jī)器人傳動(dòng)中逐漸取代了諧波減速器。
這些產(chǎn)品在某些型號(hào)上確實(shí)存在替代關(guān)系，但這些減速器只能部分替代。在大多數(shù)情況下，很難更換各種減速器。例如，在速比方面，諧波和RV的速比遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于行星，因此小速比領(lǐng)域是行星的世界。當(dāng)然，行星的速比可以較大，但很難更換諧波和RV。另一個(gè)例子是剛性。行星和RV的剛性**諧波。在反映剛性的使用條件下，諧波很難表現(xiàn)良好。
諧波減速器的特點(diǎn)是輕和小，但行星和RV在這方面很難做到。因此，在某些情況下，各種減速器只能更換，但如果一種產(chǎn)品全面更換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實(shí)的。
反方觀點(diǎn)：
各種減速器不能相互替代，而是一種互補(bǔ)的關(guān)系。
RV和諧波是互補(bǔ)的，但不排除結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化和制造工藝突破后在中低負(fù)荷應(yīng)用領(lǐng)域形成局部競(jìng)爭(zhēng)。

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