在自動(dòng)化設(shè)備中,經(jīng)常用到伺服電機(jī),特別是位置控制,大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能,通過(guò)控制器發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服電機(jī)運(yùn)行,脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)的角度,脈沖頻率對(duì)應(yīng)速度(與電子齒輪設(shè)定有關(guān)),當(dāng)一個(gè)新的系統(tǒng),參數(shù)不能工作時(shí),首先設(shè)定位置增益,確保電機(jī)無(wú)噪音情況下,盡量設(shè)大些,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比也非常重要,可通過(guò)自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來(lái)參考,
然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間,確保在低速運(yùn)行時(shí)連續(xù),位置精度受控即可。
(1)位置比例增益
設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或**調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。
(2)位置前饋增益
設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí),表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),本參數(shù)通常設(shè)為0表**圍:0~**
(3)速度比例增益
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較大的值。
(4)速度積分時(shí)間常數(shù)
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小,積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較小的值。
(5)速度反饋濾波因子
設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大,截止頻率越低,電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大,可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大,造成響應(yīng)變慢,可能會(huì)引起振蕩。數(shù)值越小,截止頻率越高,速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng),可以適當(dāng)減小設(shè)定值。
(6)較大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,任何時(shí)候,這個(gè)限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù),當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成,到位開關(guān)信號(hào)為 ON,否則為OFF。
在位置控制方式時(shí),輸出位置定位完成信號(hào),加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍設(shè)置到達(dá)速度在非位置控制方式下,如果伺服電機(jī)速度**過(guò)本設(shè)定值,則速度到達(dá)開關(guān)信號(hào)為ON,否則為 OFF。在位置控制方式下,不用此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。
(7)手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,必須調(diào)整參數(shù),使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值.調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,然后將KVP值漸漸加大;同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩,并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù),觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢.KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí),必須將KVP值往回調(diào)小,使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要,經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。
調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出,KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,如同KVP值一樣,將KVI值往回調(diào)小,使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。
調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),降低**調(diào)量。因此,將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。
調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過(guò)大,伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位**調(diào)量過(guò)大,造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí),必須調(diào)小KPP值,降低**調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū);但也不能調(diào)整太小,使定位效率降低。因此,調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合。
(8)自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化,大部分提供自動(dòng)增益調(diào)整( autotuning)的功能,可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí),可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功能,必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。
事實(shí)上,自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置,一般將控制響應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí),如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng),用戶可依據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。
詞條
詞條說(shuō)明
減速機(jī)是什么?有哪幾種類型?減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu),利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器,將電機(jī)(馬達(dá))的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù),并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。減速機(jī)類型:行星擺線針輪減速機(jī)、蝸輪蝸桿減速機(jī) 、齒輪減速機(jī)、行星齒輪減速機(jī)、減速電機(jī) ?無(wú)級(jí)變速減速機(jī)。減速機(jī)簡(jiǎn)介:減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備,把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)
浙江新誠(chéng)減速機(jī)科技有限公司浙江新誠(chéng)減速機(jī)科技有限公司,位于浙江省平陽(yáng)縣鰲江鎮(zhèn)墨城工業(yè)區(qū),前身為溫州鑫勁傳動(dòng)機(jī)械制造有限公司,成立于1987年,本單位是專業(yè)設(shè)計(jì),制造傳動(dòng)設(shè)備的專業(yè)性企業(yè),已通過(guò)IS09001認(rèn)證,引進(jìn)歐美國(guó)**生產(chǎn)技術(shù),在模塊組合系統(tǒng)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)開發(fā)的各系列減速電機(jī),是目前工業(yè)上動(dòng)力傳輸領(lǐng)域普遍采用的傳動(dòng)裝置。 公司生產(chǎn)R系列斜齒輪減速機(jī),S系列斜齒輪-渦輪減速機(jī),F(xiàn)系列平行軸斜齒輪
硬齒面減速機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)介紹
減速機(jī)咱們都知道,減速機(jī)的品種多樣,關(guān)于硬齒面減速機(jī)咱們了解哪些呢,小編來(lái)做相關(guān)常識(shí)先說(shuō)。非標(biāo)減速機(jī)就和定制差不多,和減速機(jī)標(biāo)準(zhǔn)不一樣,需求特制加工或許去做一個(gè)模具。 非標(biāo)減速機(jī)的特色因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)的改變,該非標(biāo)減速器在運(yùn)用及出產(chǎn)過(guò)程中又有以下特色: 1.漏油現(xiàn)象大為緩解。減速機(jī)漏油一直是令人頭疼的標(biāo)題。新減速器還說(shuō)得過(guò)去,用過(guò)一段時(shí)間或開過(guò)箱蓋今后,密封就成了首要標(biāo)題。經(jīng)仔細(xì)觀察,發(fā)現(xiàn)漏油現(xiàn)象首要會(huì)集
工業(yè)機(jī)器人,末端關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)該精確控制?
機(jī)器人的傳動(dòng)和布局設(shè)計(jì)從理論上講應(yīng)該是比較成熟的領(lǐng)域,如果有樣機(jī),拆開壹看就可以知道大部分的結(jié)構(gòu)。但是在結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)、裝配規(guī)範(fàn)的標(biāo)準(zhǔn)化、零配件的按需定制以及供應(yīng)鏈優(yōu)化等方面國(guó)內(nèi)廠商還需要很長(zhǎng)時(shí)間的積累。本文以KUKA為例,分協(xié)作機(jī)器人iiwa和傳統(tǒng)機(jī)器人KR兩個(gè)大系列。協(xié)作機(jī)器人iiwa當(dāng)前主流的協(xié)作機(jī)器人都采用“模塊化”思想的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì),采用直驅(qū)電機(jī)+諧波減速器的方式,每個(gè)關(guān)節(jié)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)基本壹
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