【回收安川機器人】機器人的組成

時間：2021-09-16

機器人的組成

機器人本體

機器人本體是整個工作系統(tǒng)的執(zhí)行機構，可以將它類比為一個人的手臂，其實從它的結構型態(tài)來看就是如此。它主要由機械結構系統(tǒng)和驅動系統(tǒng)組成，機械結構主要進行運動執(zhí)行，它是機器人賴以完成工作任務的實體，通常由一系列連桿、關節(jié)或其他形式的運動副組成，就像人的骨骼，有很多關節(jié)和復雜的結構用來保證整體的穩(wěn)定。它由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構成一個多自由度的機械系統(tǒng)，手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，可以是兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等。

驅動系統(tǒng)包括驅動器和傳動機構兩部分，它們通常與執(zhí)行機構連成一體，驅動機器人實現各個自由度的運動，就像人的肌肉，通過肌肉的收縮帶動著骨骼的運動。驅動器通常有電動、液壓、氣動裝置以及把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng)。常用的傳動機構有諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、帶傳動以及各種齒輪傳動等。

氣力驅動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機等組成，以壓縮空氣來驅動執(zhí)行機構進行工作。其優(yōu)點是空氣來源方便、動作迅速、結構簡單、造價低、維修方便、*防爆、漏氣對環(huán)境無影響，缺點是操作力小、體積大，又由于空氣的壓縮性大、速度不易控制、響應慢、動作不平穩(wěn)、有沖擊。因起源壓力一般只有60MPa左右，故此類機器人適宜抓舉力要求較小的場合。

液壓驅動系統(tǒng)通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成，以壓縮機油來驅動執(zhí)行機構進行工作，其特點是操作力大、體積小、傳動平穩(wěn)且動作靈敏、耐沖擊、耐振動、防爆性好。相對于氣力驅動，液壓驅動的機器人具有大得多的抓舉能力，可高達上百千克。但液壓驅動系統(tǒng)對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作。

電力驅動是利用電動機產生的力或力矩直接或經過減速機構驅動機器人，以獲得所需的位置、速度和加速度。電力驅動具有電源易**，無環(huán)境污染，響應快，驅動力較大，信號檢測、傳輸、處理方便，可采用多種靈活的控制方案，運動精度高，成本低，驅動效率高等優(yōu)點，是目前機器人使用較多的一種驅動方法。驅動電動機一般采用步進電動機、直流伺服電動機以及交流伺服電動機。

控制柜就是機器人控制系統(tǒng)的載體，它可以將機器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號進行處理，從而支配機器人執(zhí)行機構去完成規(guī)定運動，是決定機器人功能和性能的主要因素。它就像一個人的大腦，決定了這個人能做那些事，是否聰明。下面讓我們了解一下機器人控制柜內部的組成。

主計算機相當于電腦的主機，用于存放系統(tǒng)和數據。

用于計算機器人每個軸的轉速。

用于驅動機器人各軸電機。

在控制柜正常工作時，安全面板上所有指示燈點亮，急停按鈕可以從這里接入。

給I/O輸入輸出板提供電源。

給機器人各軸運動提供電源。

給24V電源接口板提供電源，24V電源接口板可直接供電外部I/O信號。

能夠延時斷電，用于機器人關閉電源后保存數據。

機器人I/O信號通過接觸器接口板來控制接觸器的啟停。

用于外部I/O信號與機器人系統(tǒng)的通訊連接。

機器人示教器是操控機器人運動的工具，它將機器人的控制過程以界面的形式展現，通過對界面的交互操作將控制信息反饋給控制柜，由控制系統(tǒng)驅動機器人本體進行運動，對機器人功能設置、參數配置、程序編寫、狀態(tài)監(jiān)控等操作都可以通過示教器完成，所以說它是人機交互的橋梁。

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【回收安川機器人】機器人的組成
機器人的組成機器人本體機器人本體是整個工作系統(tǒng)的執(zhí)行機構，可以將它類比為一個人的手臂，其實從它的結構型態(tài)來看就是如此。它主要由機械結構系統(tǒng)和驅動系統(tǒng)組成，機械結構主要進行運動執(zhí)行，它是機器人賴以完成工作任務的實體，通常由一系列連桿、關節(jié)或其他形式的運動副組成，就像人的骨骼，有很多關節(jié)和復雜的結構用來保證整體的穩(wěn)定。它由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構成一個多自由度的機械
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