臺(tái)州立式注塑機(jī)機(jī)械手*,大正百恒自動(dòng)化機(jī)械手

時(shí)間：2020-03-09作者：蕪湖大正百恒智能裝備有限公司瀏覽：109

機(jī)械手常用位置檢測(cè)元件

1.分類

1）模擬型：行程開關(guān)、電位器、旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器； 2）數(shù)字型：光柵、編碼器?

2.特點(diǎn)

模擬型檢測(cè)裝置元件成本低，使用條件不嚴(yán)格。數(shù)字型檢測(cè)元件制造、安裝精度要求高。數(shù)字型檢測(cè)元件有利于數(shù)字存貯和數(shù)字運(yùn)算，便于和計(jì)算機(jī)連接。

3.檢測(cè)元件的安裝方法

1)靠近動(dòng)作點(diǎn)進(jìn)行1:1的直接檢測(cè),是較理想的方法,但有時(shí)由于運(yùn)動(dòng)的限制,直接安裝檢測(cè)元件有困難。

2)采用間接進(jìn)行測(cè)量，它可利用油缸附近的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)按其位移量進(jìn)行間接測(cè)量。這種情況要盡量防止傳動(dòng)間隙影響檢測(cè)精度。




由于與物件接觸的形式不同，機(jī)械手的手部可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。




機(jī)械手的功能特點(diǎn)

1)機(jī)械手的橫軸和豎軸的機(jī)械傳動(dòng)采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導(dǎo)軌和直線軸承，配以**地機(jī)械設(shè)計(jì)、精密的機(jī)械加工及裝配，可使機(jī)械手臂非常平穩(wěn)地進(jìn)行垂直和水平移動(dòng)和水平方向旋轉(zhuǎn)及精準(zhǔn)位置控制；

2)采用選進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)作為橫軸和豎軸的動(dòng)力源，可實(shí)現(xiàn)0.45度的細(xì)分，即每轉(zhuǎn)一圈需要800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.005mm,步進(jìn)電機(jī)的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm；

3)機(jī)械手臂和機(jī)械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)采用高及減速直流電機(jī)傳動(dòng)，配置光電傳感器及碼盤，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)方向的精準(zhǔn)位置控制；

4)機(jī)械手爪采用高精度氣動(dòng)式手爪、配置高及電磁位置開關(guān)及兩位三通電磁閥，可實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開動(dòng)作；

5)采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機(jī)，配置傳感器，可實(shí)現(xiàn)PLC高及指令編程、光電傳感器的技術(shù)應(yīng)用；

6)PLC各I/O點(diǎn)和傳感器、電機(jī)、各電器的連接線都被開放到控制模塊的安全插座上，學(xué)生可根據(jù)PLC程序和各電器的技術(shù)要求進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)接線操作實(shí)訓(xùn)，培訓(xùn)學(xué)生實(shí)際動(dòng)手接線能力；

7)配套鋁鋼式機(jī)械手臺(tái)架，豎軸及橫軸采用經(jīng)氧化處理的鋁型材，而臺(tái)架的側(cè)面及底面采用1mm厚度經(jīng)烤漆處理的鋼板，臺(tái)架與地面之間采用帶自鎖功能的萬向輪，使整個(gè)臺(tái)架不但堅(jiān)固耐用而且移動(dòng)方便

8)機(jī)械手豎軸和橫軸的傳動(dòng)軸為滾珠絲桿， 導(dǎo)程為4mm ；機(jī)械手水平蕞大旋轉(zhuǎn)角度：270度；機(jī)械手水平蕞大旋轉(zhuǎn)角度：270度。




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  詞條說明

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  機(jī)械手的執(zhí)行元件多用活塞油缸及油馬達(dá)。每種執(zhí)行元件可以直接或間接與輸出軸聯(lián)接，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作。各種元件特點(diǎn)： 1）活塞油缸 活塞油缸加工容易，密封簡(jiǎn)單，起動(dòng)反映快，易于制動(dòng)。因此除做為直線運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行元件外，長(zhǎng)經(jīng)過齒條，齒輪等機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這種辦法產(chǎn)生的扭矩大，但由于傳動(dòng)間隙容易影響傳動(dòng)精度。 2）擺動(dòng)油缸 擺動(dòng)油缸加工困難，密封性要求高，容易產(chǎn)生內(nèi)泄露。擺動(dòng)油缸尺寸小，重量輕，有利于簡(jiǎn)