西門子機(jī)床控制面板6FC5203-0AF22-1AA2

時(shí)間：2024-12-24作者：中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司瀏覽：1

0.前言
較近想做一個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目，設(shè)計(jì)中需要用到高性能**小體積的伺服電機(jī)。
電機(jī)這一塊性能滿足項(xiàng)目需求的基本上只有無(wú)刷電機(jī)可以選了--又要大功率、大扭矩，又要體積小，成本還較好不要太高，選擇低KV值的無(wú)刷電機(jī)顯然是較合適的。我預(yù)計(jì)的方案中計(jì)劃把減速器也省略了，采用扭矩?zé)o刷電機(jī)直驅(qū)。那么作為機(jī)器人硬件三大**部件公司主要經(jīng)營(yíng)歐美日大型控制系統(tǒng)備件、可編程控制器備件、工業(yè)機(jī)器人備件、伺服控制系統(tǒng)備件、人機(jī)界面、變頻器、編碼器、傳感器、儀器儀表、液壓氣動(dòng)等種類繁多的產(chǎn)品，并以合理的價(jià)格、快捷的交貨、良好的售后服務(wù)，贏得廣大國(guó)內(nèi)外客戶的認(rèn)可和信任。
（電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器）之一的驅(qū)動(dòng)器，我感覺(jué)是有必要自己設(shè)計(jì)一下的，因此這里把我學(xué)習(xí)FOC過(guò)程中看到的一些有關(guān)無(wú)刷電機(jī)矢量控制的資料和個(gè)人理解整理分享出來(lái)。




1 什么是FOC？   FOC（Field-Oriented Control），直譯是磁場(chǎng)定向控制，也被稱作矢量控制（VC，Vector Control），是目前無(wú)刷直流電機(jī)（BLDC）和永磁同步電機(jī)（PMSM）高效控制的較優(yōu)方法之一。FOC旨在通過(guò)精確地控制磁場(chǎng)大小與方向，使得電機(jī)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)、噪聲小、效率高，并且具有高速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。公司主要經(jīng)營(yíng)歐美日大型控制系統(tǒng)備件、可編程控制器備件、工業(yè)機(jī)器人備件、伺服控制系統(tǒng)備件、人機(jī)界面、變頻器、編碼器、傳感器、儀器儀表、液壓氣動(dòng)等種類繁多的產(chǎn)品，并以合理的價(jià)格、快捷的交貨、良好的售后服務(wù)，贏得廣大國(guó)內(nèi)外客戶的認(rèn)可和信任。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是，F(xiàn)OC是一種對(duì)無(wú)刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制方法，它可以讓我們對(duì)無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行“像素級(jí)”控制，實(shí)現(xiàn)很多傳統(tǒng)電機(jī)控制方法所無(wú)法達(dá)到的效果~




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• 詞條

  詞條說(shuō)明

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  實(shí)施方法：自動(dòng)標(biāo)定法：通過(guò)上位機(jī)控制恒流源及MCU實(shí)現(xiàn)自動(dòng)標(biāo)定，上位機(jī)設(shè)定和檢測(cè)MCU及恒流源反饋狀態(tài)，發(fā)送對(duì)應(yīng)電流指令，MCU根據(jù)電流指令及AD模塊采樣值計(jì)算不同電流下的電流采樣系數(shù)，并進(jìn)行補(bǔ)償。這種方法可以提高電流采樣的精確度和效率（參考文章4）。福建中海德有您急需的備件，詢不到的，買不到的 的產(chǎn)品主營(yíng)產(chǎn)品：DCS集散式控制系統(tǒng)、PLC可編程控制器、數(shù)控系統(tǒng)、測(cè)量傳感器、高壓開關(guān)柜、控制柜、變

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  二、為什么三相電壓和電流可以用二維的平面矢量表示？如下面三相電流的矢量表示，通常將物理意義上的A、B、C三相電流，用兩兩相錯(cuò)120度的平面矢量表示，并且三個(gè)電流矢量可以合成一個(gè)總的電流矢量。三相電壓矢量的合成也是一樣的，都是在平面上合成。這里初學(xué)者往往有困惑，三維獨(dú)立的電流或電壓的物理量，變成了二維平面的幾何矢量，雖然也是由三個(gè)矢量表示，但這三個(gè)矢量夾角兩兩不是90度，又怎么保持彼此的獨(dú)立性，也就

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  我們知道這么精確的參數(shù)干嘛呢？還要在線辨識(shí)，費(fèi)不費(fèi)勁呢？控制上的需要。其實(shí)如果你一開始接觸電機(jī)控制，用PID做電流環(huán)控制器，轉(zhuǎn)速環(huán)的控制器，確實(shí)沒(méi)必要。因?yàn)镻ID就不是基于模型的控制方法，所以模型參數(shù)也沒(méi)啥用。但如果后面你接觸到各種無(wú)感算法、電流預(yù)測(cè)控制（MPCC），或者你就想用電機(jī)參數(shù)來(lái)整定你的控制器參數(shù)，那對(duì)于電機(jī)參數(shù)的準(zhǔn)確性要求還是很高的。福建中海德有您急需的備件，詢不到的，買不到的 的產(chǎn)品

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  梳理到這里，基本把PMSM參數(shù)辨識(shí)的主要問(wèn)題都說(shuō)清楚了。如果大家考慮了以上這些問(wèn)題，那么你們的辨識(shí)結(jié)果應(yīng)該還是會(huì)挺準(zhǔn)確的。這個(gè)辨識(shí)思路是基于穩(wěn)態(tài)條件下的參數(shù)辨識(shí)，也是較主流的一種思路了。其他的一些注入各種諧波電流的，還有改變轉(zhuǎn)速的，大家如果有興趣，也可以參考一些文獻(xiàn)。目前還有比較多的研究是把參數(shù)辨識(shí)和控制結(jié)合在一起，可以做做研究，不過(guò)估計(jì)工程沒(méi)人這么干。公司主要經(jīng)營(yíng)歐美日大型控制系統(tǒng)備件、可編程控