西門子模塊6SL3162-2BM01-0AA0

時(shí)間：2023-09-14作者：潯之漫智控技術(shù)(上海)有限公司瀏覽：11

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PLC定位不準(zhǔn)的問題及解決方法

定位不準(zhǔn)的問題及解決方法

本專機(jī)的工作要求是做速度/位置切換控制運(yùn)行，即先以某一速度運(yùn)行，在接收到工藝完成信號(hào)后再進(jìn)行定位。

1.定位不準(zhǔn)的現(xiàn)象

現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行時(shí)發(fā)現(xiàn)經(jīng)過(guò)多次運(yùn)行后，出現(xiàn)定位運(yùn)行有時(shí)準(zhǔn)、有時(shí)不準(zhǔn)的現(xiàn)象。技術(shù)人員感到迷惑，同一套控制系統(tǒng)同一套程序，為什么會(huì)出現(xiàn)定位運(yùn)行有時(shí)準(zhǔn)、有時(shí)不準(zhǔn)?

工作機(jī)械的動(dòng)作要求如下，在圖 28-4 中，以A點(diǎn)為原點(diǎn)，順時(shí)針為正向，工件從A開始運(yùn)行，經(jīng)過(guò)N轉(zhuǎn)后，在C點(diǎn)接收到工藝完成信號(hào)，要求從C點(diǎn)開始定位運(yùn)行到A點(diǎn)

作者在現(xiàn)場(chǎng)仔細(xì)觀察了工作過(guò)程，發(fā)現(xiàn)最后的定位運(yùn)行有時(shí)正轉(zhuǎn)，有時(shí)反轉(zhuǎn)。以圖28-4為例，當(dāng)圓筒到達(dá)C點(diǎn)時(shí)，要求圓筒定位運(yùn)行到A點(diǎn)。圓筒可能按順時(shí)針回到A點(diǎn)，也可能按逆時(shí)針回到A點(diǎn)。如果圓筒在速度運(yùn)行階段按順時(shí)針運(yùn)行，在接收到工藝成信號(hào)后逆時(shí)針運(yùn)行，就會(huì)出現(xiàn)反向間隙誤差。

因此判斷是反向間隙在起作用。反向間隙示意圖如 28-5 所示。










圖28-4工作機(jī)械的定位運(yùn)行










圖28-5反向間隙示意圖

由于1PG1 沒有反向間隙補(bǔ)償功能，因此在反向運(yùn)行后，必定會(huì)出現(xiàn)反向間隙誤差。

2. 解決問題的方法

解決方法:強(qiáng)制定位運(yùn)行與旋轉(zhuǎn)方向一致。原 PLC 程序?yàn)橐援?dāng)前值除以一圈行程，取其余數(shù)，以余數(shù)作為定位值反向運(yùn)行定位。即以A點(diǎn)為原點(diǎn)，順時(shí)針為正向，當(dāng)工件從點(diǎn)開始運(yùn)行，經(jīng)過(guò)N轉(zhuǎn)后，在C點(diǎn)接收到工藝完成信號(hào)，然后經(jīng)過(guò)C→B→A定位到A點(diǎn)。

改進(jìn)后的 PLC 程序如圖 28-6 所示。

求出工件C點(diǎn)在一圈中的當(dāng)前值(以當(dāng)前值除以一圈行程，取其余數(shù)，圖 28-6 中的D502 為余數(shù))。

計(jì)算C和A 之間的距離(一圈行程減余數(shù)，D550為C到A之間的距離)，求出定位點(diǎn) A點(diǎn)的**數(shù)值(C點(diǎn)**當(dāng)前值 C和A之間的距離，D580 為A點(diǎn)**位置)，以此數(shù)值作為工藝完成定位指令的數(shù)值。

PLC 程序如下:










圖28-6單向定位PLC 程序

*516 步就是計(jì)算A點(diǎn)**位置的過(guò)程。計(jì)算A點(diǎn)**位置的目的就是要在下一步的定位運(yùn)行中給出一目標(biāo)值，保下一步是繼續(xù)向前正行面不會(huì)反行。這樣就避免了反向間隙的影響。經(jīng)過(guò)這樣的 PLC 程序處理之后，整機(jī)才能夠準(zhǔn)確定位。

由于1PG 沒有反向間隙補(bǔ)償功能，所以在選型時(shí)必須注意，對(duì)要求精確定位，有換向運(yùn)動(dòng)的機(jī)床是不適合的。但是，要求一般的定位精度，并且動(dòng)作簡(jiǎn)單或動(dòng)作固定的機(jī)床還是適用的。

對(duì)于動(dòng)作簡(jiǎn)單的機(jī)床可以將動(dòng)作規(guī)定為一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，而且應(yīng)該與較初的回原點(diǎn)方向一致。對(duì)于要求換向動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)床，如果其運(yùn)動(dòng)程序固定，則可以在運(yùn)動(dòng)程序中編制一個(gè)換向子程序，每次運(yùn)動(dòng)換向前就調(diào)用一次換向子程序。這就相當(dāng)于執(zhí)行了一次反向間隙補(bǔ)償，只是要求每套機(jī)械對(duì)應(yīng)于一套程序，否則編程的工作量就太大了。

小結(jié)

1PG 是一個(gè)功能足夠豐富的位置控制單元，適合于控制動(dòng)作固定的工作機(jī)械。實(shí)際中一臺(tái)主PLC 可以帶8臺(tái)1PG，所以可構(gòu)成一套多軸控制系統(tǒng)。

經(jīng)過(guò)處理，1PG系統(tǒng)也可以構(gòu)成**位置檢測(cè)系統(tǒng)。

但I(xiàn)PG畢竟是簡(jiǎn)易位置控制系統(tǒng)，沒有反向間隙補(bǔ)償功能，沒有手輪功能，選型時(shí)必須注意。








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