西門子代理商-PLC代理

時(shí)間：2023-08-24作者：潯之漫智控技術(shù)(上海)有限公司瀏覽：10

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伺服電動機(jī)上電和斷電時(shí)負(fù)載突然墜落的原因

1. 現(xiàn)象

在以上參數(shù)條件下，出現(xiàn)上電和斷電時(shí)負(fù)載突然墜落的現(xiàn)象。由于本負(fù)載是環(huán)形運(yùn)動負(fù)載，有重力作用，在任何位置(除低點(diǎn)外)開機(jī)、停機(jī)都會出現(xiàn)墜落現(xiàn)象。

2. 分析

1) 上電時(shí)，伺服 ON信號雖然立即有效，但尚未建立靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，因此環(huán)形運(yùn)動負(fù)載受重力影響立即下墜。

2) 斷電時(shí)，伺服轉(zhuǎn)矩消失，所以環(huán)形運(yùn)動負(fù)載受重力影響立即下墜。

3. 處理

1) 必須加上機(jī)械抱閘。在加上抱閘后，斷電時(shí)，抱閘信號=OFF，能夠迅速制動，負(fù)載無抖動現(xiàn)象。

2) 在上電后，以伺服準(zhǔn)備完成信號控制抱閘，使用延時(shí)信號經(jīng)過一段時(shí)間穩(wěn)定后才打開抱閘，但是抱閘=ON 后，負(fù)載有一下沉抖動的現(xiàn)象，顯然是伺服出力不夠，增加響應(yīng)等級后改善了該現(xiàn)象。

伺服電動機(jī)定位時(shí)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩不足

1. 現(xiàn)象

正常定位停止時(shí)，伺服轉(zhuǎn)矩不足，有輕微地晃動，用手可以搖動檢測頭，影響了定位精度。

2. 分析

伺服靜態(tài)轉(zhuǎn)矩不足。

3. 處理

提高響應(yīng)等級。

基本參數(shù)為PA09=10，PB06=40。

調(diào)整：提高 PA09到12，剛性有提高;

提高PA09 到14，剛性有明顯提高;

提高 PA09 到16，剛性明顯提高，達(dá)到工作要求;

提高 PA09 到 18，剛性很高。

全部加載后性能有明顯變化

1. 現(xiàn)象

在對檢測頭加裝全部電纜后伺服性能發(fā)生明顯變化，剛性明顯不足，定位時(shí)有微動。

2. 處理

1) 提高 PA09 到 18 時(shí)，剛性很高，但是提高 PA09 到 18 時(shí)，引起振動嘯叫，怎么調(diào)節(jié) PB23(消振濾波器頻率)都沒有效果。調(diào)節(jié) PB23 時(shí)選擇 PB01=2(手動設(shè)置有效)，但也沒效果。

2) 將負(fù)載慣量比 PB06 調(diào)低為 PB06=30，嘯叫停止。在輕載時(shí)的負(fù)載慣量比與重載時(shí)的負(fù)載慣量比是不同的，而且與響應(yīng)等級 PAO9有關(guān)。如果設(shè)置負(fù)載慣量比較大，則電動機(jī)主動出力的性能增強(qiáng)，電動機(jī)嘯叫與此有關(guān)。

小結(jié)

1) QD77 具備豐富的運(yùn)動控制功能，定位指令有較高的柔性，回原點(diǎn)模式有6種，能夠適應(yīng)特殊要求。

2) 動態(tài)定位的處理還是應(yīng)該轉(zhuǎn)換為以靜態(tài)剛性坐標(biāo)系為基準(zhǔn)進(jìn)行處理。

3) 環(huán)形運(yùn)動機(jī)械的運(yùn)行限位和平面運(yùn)行機(jī)械有很大的不同。原點(diǎn)及限位開關(guān)應(yīng)該采用強(qiáng)制接觸型開關(guān)比較。使用 PLC CPU一側(cè)的信號做停止處理為快捷。

4) 伺服系統(tǒng)在空載和滿載時(shí)，參數(shù)設(shè)置有較大區(qū)別。環(huán)形運(yùn)動機(jī)床如果旋轉(zhuǎn)半徑軟大，負(fù)載慣量與旋轉(zhuǎn)半徑的二次方成正比，負(fù)載慣量將會增加很大，對伺服電動機(jī)運(yùn)行性能有很大的影響。








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