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時間：2023-08-20

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　　速度變化率的計算，首先要對編碼器單位時間的脈沖數(shù)逐一計數(shù)，然后再計算速度變化率。而使用激光測量，要在步進電機上安裝圓盤，該圓盤反射激光束，將光反射回去，速度變化用多普勒效應計算，此設備在市面有售。此處如非要求使用編碼器測量，使用激光測量儀?！　∮蒙鲜隹烧页鯟相旁邊的兩相：B相和D相。依此類推，可按順序找出A、B、C，D、E五相相序;5、電池接A相，萬用表接B相，在電池接通的，萬用表指針正轉(如指針反轉，應調換電池性)，則電池正所接的Al端和萬用表紅表筆所接的B1端為首端?！　∽⒁獯盆F的磁通大小或激磁電壓（電流）的大小與暫態(tài)特性。下圖為磁鐵與各向同性磁鐵的步進電機在12V額定電壓下的阻尼特性的比較。據(jù)此，定位時間方面，使用磁鐵的時間長。但若驅動電壓（為8V），則如下圖所示，磁鐵的時間變短?！　∽⒁獯盆F的磁通大小或激磁電壓（電流）的大小與暫態(tài)特性。下圖為磁鐵與各向同性磁鐵的步進電機在12V額定電壓下的阻尼特性的比較。據(jù)此，定位時間方面，使用磁鐵的時間長。但若驅動電壓（為8V），則如下圖所示，磁鐵的時間變短。　　因為它用的都是直流電,我們一通電它就形成磁場,我們看一下下面這個圖,如圖4：只要我們一通電,這邊就是S,另一邊呢就是N,如果把線接反了,那么它的磁也會跟著就反過來了,所以,這個混合式步進電機它的通電的是：來回改變的?！　⊥ǔ?，步進電機出現(xiàn)不能正常工作的情況，可以借助什么判斷步進電機是否壞了呢小編將和您分享兩種實用的，能快速、的進行判斷。二，把線都擰到一起，電機越大，擰動所需要的力越大，一般的步進電機根本就無法靠人力擰動?！　≈荒苡梦淖终f明了。大家討論一下，如果不正確請指正，還有其他的當然是歡迎了。電動機的功率，應根據(jù)生產機械所需要的功率來選擇，盡量使電動機在額定負載下運行。選擇時應注意以下兩點：①如果電動機功率選得過?。蜁霈F(xiàn)“小馬拉大車”現(xiàn)象，造成電動機長期過載．使其絕緣因而損壞．甚至電動機被燒毀。

　　不同類型的交流伺服電動機具有不同的特點。籠型轉子交流伺服電動機具有勵磁電流較小、體積較小、機械強度高等特點；但是低速運行不夠穩(wěn)，有抖動現(xiàn)象。空心杯形轉子交流伺服電動機具有結構簡單、方便、轉動慣量小、運行滑、噪聲小、沒有無線電、無抖動現(xiàn)象等優(yōu)點；但是勵磁電流較大，體積也較大，轉子易變形，性能上不及直流伺服電動機。　　相應的，③在二管支路串入一個電阻，產生制動轉矩的電流。下圖為上圖中①和⑥電路對同一步進電機驅動的速度-轉矩特性。驅動電路⑥為A與（杠A）相續(xù)流電路加入電阻和電容，以釋放電流的。電路①和⑥的速度-轉矩特性有很大區(qū)別，從此看出，驅動電路的結構對步進電機的動態(tài)轉矩的影響非常大。　　不同類型的交流伺服電動機具有不同的特點?；\型轉子交流伺服電動機具有勵磁電流較小、體積較小、機械強度高等特點；但是低速運行不夠穩(wěn)，有抖動現(xiàn)象?？招谋无D子交流伺服電動機具有結構簡單、方便、轉動慣量小、運行滑、噪聲小、沒有無線電、無抖動現(xiàn)象等優(yōu)點；但是勵磁電流較大，體積也較大，轉子易變形，性能上不及直流伺服電動機。　　步進電機產生噪音的原因，主要有高次諧波產生的電磁力，定子剛度不夠，定子主對轉子產生的吸引力，引起定子的微小變形等。定子的多主定子剛度與噪音之間的關系如上圖所示，定子主吸引轉子才使定子發(fā)生微小變形，也為產生噪音的原因?！　》駝t，步距細分均勻度就較差。從試驗曲線可看到，圖3a、b曲線的峰值包絡線起伏較大，因而其步距細分均勻度較差，它們的細分電流波形含有較大的2次或3次諧波。圖3c、d曲線的峰值包絡線起伏較小，說明其步距細分均勻度，它們的細分電流波形不含有2、3次諧波。　　在不接任何設備和線的情況下，把步進電機的每根線分開，不要碰線，用手轉動轉軸，好電機，應該是只需要一定的力，就可以順利的轉動，中間無卡的現(xiàn)象，若中間出現(xiàn)某個位置較卡或無法轉動時，表明電機已壞，可能是軸承移位，內部轉子和定子磨損?！　《胰绻匆欢ㄋ俣闰寗樱铚y出轉子的速度，此為速度閉環(huán)電路；如果想定位控制，需要含有轉子位置信的編碼器等傳感器的閉環(huán)電路。與開環(huán)驅動的步進電機相比較，含傳感器的閉環(huán)電路成本較高。因此，步進電機被稱為速度控制或位置控制的低成本驅動。

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　　或在伺服電動機功率差距不大的情況下，修改伺服驅動器某些特征參數(shù)（如KNDSD100的“1”型代碼參數(shù)），短時間內互換，確定故障后再換回來是可以的。還可以通過修改數(shù)控參數(shù)，將某軸如X軸鎖住，不讓檢測X軸，達到判斷目的?！　y量結果發(fā)現(xiàn)沒有5V電壓，拆卸CN2插頭發(fā)現(xiàn)，13、15腳焊接處脫開，重新焊接故障排除。設備正常運轉。：這臺伺服驅動器連接的是伺服電機的編碼器是增量型編碼器，可以以后的維修中可以照此方案進行維修，判斷故障?！　〔竭M電機轉速越高，力距越大則要求電機的電流越大，驅動電源的電壓越高。電壓對力矩影響如下：4、細分驅動在步進電機步距角不能使用的條件下，可采用細分驅動器來驅動步進電機，細分驅動器的原理是通過改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進電機運轉的?！　τ贖TL的帶有對稱負信輸出的編碼器，信傳輸距離可達300米。增量式編碼器的問題：增量型編碼器存在零點累計誤差，抗較差，接收設備的停機需斷電記憶，開機應找零或參考位等問題，這些問題如選用型編碼器可以解決?！　≡O置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅動型和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。4.速度積分時間常數(shù)：設定速度調節(jié)器的積分時間常數(shù)?！　〉退俅筠D矩高分辨率的步進電機：步進電機減速器的齒隙要小，因為步進電機用于位置控制的情況多，其位置精度決定了HB型步進電機的步距角1.8°的精度士3%，如減速器的齒隙大于1°就不能使用，因此通常使用行齒輪或行星齒輪設計，可以減小齒隙，下圖為復合齒嚙合。　　下圖是對其磁通含三次諧波時的細分兩相電機與三相電機轉矩進行比較。三相電機的各相轉矩與兩相電機的曲線相同，用下圖式1表示。交鏈磁通能用基波與奇數(shù)次高次諧波之和表示（偶數(shù)次的高次諧波與線圈交鏈時會抵消，不會變成交鏈磁通），基波與三次諧波之和如下圖所示。

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　　步進電機的轉子作1步距角步進，則其轉子會產生振蕩而后慢慢衰減至停止，取縱軸表示角度，橫軸作為時間，轉子慢慢衰減至停止,稱為暫態(tài)（阻尼）特性。此種測量采用下圖的試驗結構。驅動電路確定激磁，步進電機1步進驅動?！　≈荒苡梦淖终f明了。大家討論一下，如果不正確請指正，還有其他的當然是歡迎了。電動機的功率，應根據(jù)生產機械所需要的功率來選擇，盡量使電動機在額定負載下運行。選擇時應注意以下兩點：①如果電動機功率選得過?。蜁霈F(xiàn)“小馬拉大車”現(xiàn)象，造成電動機長期過載．使其絕緣因而損壞．甚至電動機被燒毀?！　【幋a器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，精度就有，其熱性就要比玻璃的差一個數(shù)量級，塑料碼盤是經濟型的，其成本低，但精度、熱性、壽命均要差一些?！　∮脩粼谠O備的步進傳動存在累積誤差的原因可能有以下幾點：1、機械傳動的誤差，目前這種原因普遍；2、因選型不當或電機問題堵轉或失步；3、加速曲線過陡，少量步數(shù)沒有走出來，但是沒有產生轉，用?！　?、伺服驅動器主電路上電完成后，輸出一個伺服好信。3、機在接收到伺服好信后，發(fā)出使能信，伺服電機啟動。RDY燈紅色常亮：表示驅動器至少存在一個或以上的故障。DP1常綠：口正常，在進行DP。SF燈紅色常亮：代表有故障?！　∮芍绷魉欧姍C的轉速公式可知，直流電機的基本調速有三種，即調節(jié)電阻R、調節(jié)電樞電壓U和調節(jié)磁通Ф的值。但電樞電阻調速不經濟，而且調速范圍有限，很少采用。（1）在調節(jié)電樞電壓時，若保持電樞電流I不變電流，則磁場磁通Ф保持不變，由可知，電機電磁轉矩T保持不變，為恒定值，因此把調壓調速也稱為恒轉矩調速?！　?、偏置計算，機械和編碼器都不需要找零，根據(jù)編碼器讀數(shù)與實際位置的偏差計算，偏置量，以后編碼器讀數(shù)后減去這個偏置量。例如編碼器的讀數(shù)為100，而實際位置是90，計算下在實際位置0位時，編碼器的讀數(shù)應該是10，而這個“10”就是偏置量，以后編碼器讀到的數(shù)，減去這個偏置量就是位置值。

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