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　　如果發(fā)現(xiàn)異常情況，則該值，并留50%~的余量。4．彎道加速度：用以描述多個進給軸聯(lián)動時的加減速能力，單位是毫米/秒方。它決定了機床在做圓弧運動時的速度。這個值越大，機床在做圓弧運動時的允許速度越大。　　伺服電動機的定子有兩相相差120度電角度的交流繞組，分別稱為勵磁繞組和控制繞組，其轉(zhuǎn)子就是普通的籠型異步電動機的鼠籠繞組。使用時，勵磁繞組接單相交流電，在氣隙產(chǎn)生脈振磁場，轉(zhuǎn)子繞組不產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，電動機不工作。　　電機換向必須在電機停止后再進行，并且換向信一定要在**個方向的后一個CP脈沖結(jié)束后以及下一個方向的個CP脈沖前發(fā)出。當(dāng)您的控制韶(機)發(fā)出的是雙脈沖[即正負(fù)脈沖)或脈沖信的幅值不匹配時，需要用我們的信模塊轉(zhuǎn)換為5v單脈沖(脈：中加方向)?！　∪魏沃睆皆?～7cm的轉(zhuǎn)盤都可以做輪子，比如說塑料的螺絲頂蓋。想加強引力還可以用膠帶將輪子邊緣包起來。伺服電機的設(shè)定和一樣，代碼里要用上剛才實驗的電機起點位置的變量（你的電機起點位置可能不一樣）。　　這個改動，部分是機械的，部分是電氣的。電氣的改動部分是將電位器改成兩個同阻值的固定電阻，機械的改動部分是將電機轉(zhuǎn)動的限位裝置去掉。首先拆開伺服電機。HTX500伺服電機殼由三塊塑料卡接而成，我們可以用小的一字螺絲刀或者類似的薄片將其撬開?！　榱嗽u估步進電機的特性，必須要有必要的測量，從本節(jié)開始首先講解下步進電機的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性及步進角精度。靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性為步進電機的轉(zhuǎn)子靜止?fàn)顟B(tài)（衡狀態(tài)）的特性，該特性與時間無關(guān)，靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性也稱為角度-靜態(tài)特性或剛度特性，是步進電機定子直流激磁狀態(tài)下，負(fù)載轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)子位移角度的變化關(guān)系?！　〖铀贂r的加速脈沖如下圖所示，各梯形面積S由加速時間來決定，即各個梯形面積S等于步距角。下圖所示為兩相HB型1.8°步進電機由靜止時開始加速（Slowup）的加速曲線。此為步進電機的梯形驅(qū)動曲線，電機能快速達到目標(biāo)位置，而不會出現(xiàn)失步現(xiàn)象。

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　　兩相步進電機簡單的構(gòu)成為Nr=1的情況，電機結(jié)構(gòu)如下圖所示。一般兩相電機定子磁數(shù)為4的倍數(shù)，至少是4。轉(zhuǎn)子為N與S各一個的兩轉(zhuǎn)子。定子一般用硅鋼片疊壓制作，定子磁數(shù)為4，相當(dāng)于一相繞組占兩個，A相兩個在空間相差180°，B相兩個在空間也相差180°?！　∨_達伺服電機增量型編碼器和型編碼器可以用兩種進行分辨，一種是看電機型，這個比較。一種是看實際接線，值型編碼器的接線比增量編碼多接兩根線，增量型編碼器是接4根線，值是6根線，值編碼器還有電池的兩根線?！　‰姍C換起來比較麻煩，我采用二種辦法，測量分析，采用這種必須知道伺服驅(qū)動器CN2插頭接線，伺服驅(qū)動器編碼器一般都是采用的線，顏色也都是和說明書匹配的，不匹配也不怕，直接從驅(qū)動器CN2插頭處去看焊接的端子，用萬用表分別測量電機接頭邊的信，首先測量5V電壓，測量A、B是否有電壓（5V）?！　【幋a器如以信原理來分，有增量型編碼器,型編碼器。由于A、B兩相相差90度，可通過比較A相在前還是B相在前，以判別編碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過零位脈沖，可編碼器的零位參考位。分辨率—編碼器以每360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉(zhuǎn)分度5~10000線?！　∪绻B都沒有，那自然就是驅(qū)動器故障。當(dāng)然，還有可能是伺服根本沒有故障，而是控制信或機有問題伺服沒有。除了看驅(qū)動器上的錯誤、，查手冊外，有時直接的判斷就是互換，如數(shù)控車床的X軸和Z軸互換（型相同才可以）?！　∞D(zhuǎn)子將向左再走一步。按照特定的時序激磁，如：A—B—A—B—A一…，電機就能沿逆時針方向連續(xù)。改變激磁時序，以A—B—A—B—A一…激磁，電機將沿順時針方向連續(xù)。典型的混合式步進電機是四相200步的電機，步距角為1.8°；當(dāng)然，也有象3.6°、2°或5°步距角的混合式電機?！　∵@些現(xiàn)象均需要正確測量電磁轉(zhuǎn)矩。本節(jié)介紹3種測量轉(zhuǎn)矩的及其測量原理?；喓夥ù藴y定電機轉(zhuǎn)矩的與普羅尼制動（pronybrake）原理相同?；営镁€繞幾圈，線一端掛彈簧秤，滑輪與線之間產(chǎn)生測量轉(zhuǎn)矩。

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　　步進電機啟動運行時，有時動一下就不動了或原地來回動，運行時有時還會失步，是什么問題。2、控制器來的輸入走步脈沖的電流是否夠大（一般要10mA），以使光耦導(dǎo)通，輸入的是否過高，接收不到，如果控制器的輸出電路是CMOS電路，則也要選用CMOS輸入型的驅(qū)動器?！　∠胱尣竭M電機實現(xiàn)成功的連續(xù)運轉(zhuǎn)，必須具備以下幾點：脈沖信的產(chǎn)生：脈沖信一般由單片機或CPU產(chǎn)生，一般脈沖信的占空比為0.3-0.4左右，電機轉(zhuǎn)速越高，占空比則越大。信分配：我廠生產(chǎn)的感應(yīng)子式步進電機以二、四相電機為主，二相電機工作有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度；二相八拍為,步距角為0.9度?！　∠旅嫖覀儗ξ恢玫娜]環(huán)進行分析：位置的三閉環(huán)控制上圖中M表示伺服電機，PG代表編碼器，外面的藍色的代表位置環(huán)，因為我們終控制的是位置(定位)，內(nèi)環(huán)分別是速度環(huán)和電流環(huán)(扭矩環(huán))，位置下速度環(huán)和電流環(huán)作為保護環(huán)防止失速控制和過載以確保電機恒速運轉(zhuǎn)和電機電流恒定?！　∫话阋紤]以下方面作檢查：1、電機力矩是否足夠大，能否帶動負(fù)載，因此我們一般推薦用戶選型時要選矩比實際需要大50%~的電機，因為步進電機不能過負(fù)載運行，哪怕是，都會造成失步，嚴(yán)重時停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復(fù)動?！　嵳伊愕挠泻芏喾N，可根據(jù)所要求的精度及實際要求來選擇。可以伺服電機自身完成（有些品牌伺服電機有完整的回原點功能），也可通過機配合伺服完成，但回原點的原理基本上常見的有以下幾種。一、伺服電機尋找原點時，當(dāng)碰到原點開關(guān)時，馬上減速停止，以此點為原點?！　〈溯敵鲭妷和瑫r經(jīng)觸發(fā)器1（或2）轉(zhuǎn)換成觸發(fā)脈沖去控制晶閘管主回路1（或2）的晶閘管導(dǎo)通，從而將交流220V電源加到兩相伺服電機繞組上，驅(qū)動兩相伺服電動機轉(zhuǎn)動。由此可見，伺服放大器相當(dāng)于一個三位式無觸點繼電器，并具有很大的功率放大能力?！　∷^起跳是步進電機不經(jīng)過加速，能夠直接啟動工作的。合理地選取該參數(shù)能夠加工效率，并且能避開步進電機運動特性不好的低速段；但是如果該參數(shù)選取大了，就會造成悶車，所以一定要留有余量。在電機的出廠參數(shù)中，一般包含起跳參數(shù)。

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　　要乘以一個安全系數(shù)1.2，輸出力矩要求達到約20。選擇功率步進電機時，應(yīng)當(dāng)估算機械負(fù)載的負(fù)載慣量和機床要求的啟動，使之與步進電機的慣性特性相匹配還有一定的余量，使之速連續(xù)工作能機床快速的需要。由于電機的輸出力矩隨著的升高而下降，因此在時，由矩頻特性的輸出力矩應(yīng)能驅(qū)動負(fù)載，并留有足夠的余量。　　2、伺服驅(qū)動器主電路上電完成后，輸出一個伺服好信。3、機在接收到伺服好信后，發(fā)出使能信，伺服電機啟動。RDY燈紅色常亮：表示驅(qū)動器至少存在一個或以上的故障。DP1常綠：口正常，在進行DP。SF燈紅色常亮：代表有故障?！　【幋a器生產(chǎn)廠家運用鐘表齒輪機械的原理，當(dāng)中心碼盤時，通過齒輪傳動另一組碼盤（或多組齒輪，多組碼盤），在單圈編碼的基礎(chǔ)上再圈數(shù)的編碼，以擴大編碼器的測量范圍，這樣的編碼器就稱為多圈式編碼器，它同樣是由機械位置確定編碼，每個位置編碼不重復(fù)，而*記憶?！　〔骄嗖捎?分割時，步距角為1.2°/8=0.15°，以此作為控制計算基準(zhǔn)，其精度值當(dāng)然比全步距角時要高。三相HB型高分辨率電機的：三相HB型步進電機有2相1.8°的1/3，即0.6°的髙分辨率電機，由于驅(qū)動芯片可以在市場上買到，所以可以很容易地實現(xiàn)高精度位置定位?！　∷欧?qū)動器都采用4倍頻，即2500線的編碼器，在驅(qū)動器齒輪比為1：1情況下，電機10000個脈沖轉(zhuǎn)一圈。信輸出形式：線驅(qū)動輸出這種輸出將線驅(qū)動IC芯片（26LS31）用于編碼器輸出電路，由于它具有高速響應(yīng)和良好的抗噪聲性能，使得線驅(qū)動輸出適宜長距離傳輸?！　?shù)字電路抗性能是模擬電路難以比擬的。當(dāng)然目前由于伺服驅(qū)動器和運動控制器的，用脈沖控制伺服電機也有一些性能方面的弱點。一是伺服驅(qū)動器的脈沖工作脫離不了位置工作，二是運動控制器和驅(qū)動器如何用足夠高的脈沖信傳遞信息?！　=P*θe÷360*mV：電機轉(zhuǎn)速(r/s)P：脈沖(Hz)θe：電機固有步距角m：細分?jǐn)?shù)(整步為1，半步為2)3、細分步進驅(qū)動器有何優(yōu)點因每一步所走過的步距角，了步距均勻度，因此可以控制精度?？梢源蟠蟮仉姍C振動，低頻振蕩是步進電機的固有特性，用細分是它的。

 


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