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時(shí)間：2023-08-20作者：上海地友自動化設(shè)備有限公司瀏覽：4

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　　增量型編碼器(型)工作原理:由一個(gè)中心有軸的光電碼盤，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有光電**和件讀取,四組正弦波信組合成A、B、C、D,每個(gè)正弦波相差90度相位差（相對于一個(gè)周波為360度），將C、D信反向，疊加在A、B兩相上，可增強(qiáng)信；另每轉(zhuǎn)輸出一個(gè)Z相脈沖以代表零位參考位?！　〗涣魉欧妱訖C(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)?？招谋无D(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)，因此被廣泛采用?！　《来攀街绷魉欧姍C(jī)的機(jī)械特性，正好于這一調(diào)速要求，因此，數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給常采用永磁式直流電機(jī)。由圖可知：調(diào)磁調(diào)速不但改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速，而且使直流電機(jī)機(jī)械特性，所以調(diào)磁調(diào)速主要用于機(jī)床主軸電機(jī)調(diào)速?！　1910：setpointtimeout。表示S120子站與plc斷開了。當(dāng)plc的CPU控制器打到stop掉線時(shí)，就會出現(xiàn)這個(gè)故障。F1910，方面的故障。F1910主站引起的故障。F1910：出現(xiàn)異常，如：PLC主站處于STOP狀態(tài)?！　×硗猓ㄗh解決辦法、DP接頭接線有無松動，DP電纜屏蔽層是否接地。2、有無進(jìn)出線電抗器、濾波器。3、動力電纜是否使用屏蔽電纜，或者3+3的屏蔽電纜。關(guān)于屏蔽故障的辦法：1，P2110=1910,P2101=1,可屏蔽2，P2118[0]=1910，P2119[0]=3，也可屏蔽3，屏蔽后，如出現(xiàn)掉線情況，變頻器仍繼續(xù)運(yùn)行?！　【幋a器如以信原理來分，有增量型編碼器，型編碼器。三、增量式編碼器的問題：增量型編碼器存在零點(diǎn)累計(jì)誤差，抗較差，接收設(shè)備的停機(jī)需斷電記憶，開機(jī)應(yīng)找零或參考位等問題，這些問題如選用型編碼器可以解決。四、增量型編碼器的一般應(yīng)用:測速，測轉(zhuǎn)動方向，測角度、距離(相對)?！　∠伦髨D為引出線組裝后的外觀，右圖為HB型步進(jìn)電機(jī)接線狀態(tài)的外觀。此種有利于用戶根據(jù)不同步進(jìn)電機(jī)引出線的長度。HB型步進(jìn)電機(jī)使用E級（120°)絕緣，也可根據(jù)特殊要求，選用B級或F級絕緣材料。線圈如下圖，利用塑膠模鑄成圓環(huán)狀線圈。

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　　確認(rèn)如果電動機(jī)不振動，加大此參數(shù)。設(shè)定值越大，剛性越大，機(jī)床的定位精度越高，每次加大數(shù)值5，直到產(chǎn)生振動，將此值減小到后，再將此值減10；②位置比例增益PA9：在范圍內(nèi)，盡量設(shè)置得較大，這樣機(jī)床跟蹤特性好，滯后誤差小?！　∮芍绷魉欧姍C(jī)的轉(zhuǎn)速公式可知，直流電機(jī)的基本調(diào)速有三種，即調(diào)節(jié)電阻R、調(diào)節(jié)電樞電壓U和調(diào)節(jié)磁通Ф的值。但電樞電阻調(diào)速不經(jīng)濟(jì)，而且調(diào)速范圍有限，很少采用。（1）在調(diào)節(jié)電樞電壓時(shí)，若保持電樞電流I不變電流，則磁場磁通Ф保持不變，由可知，電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩T保持不變，為恒定值，因此把調(diào)壓調(diào)速也稱為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速?！　∷欧?qū)動器都采用4倍頻，即2500線的編碼器，在驅(qū)動器齒輪比為1：1情況下，電機(jī)10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈。信輸出形式：線驅(qū)動輸出這種輸出將線驅(qū)動IC芯片（26LS31）用于編碼器輸出電路，由于它具有高速響應(yīng)和良好的抗噪聲性能，使得線驅(qū)動輸出適宜長距離傳輸。　　傳動比選擇的一般原則：（1）使減速機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量（換算到電動機(jī)軸上）。（2）使傳動間隙,或者減速機(jī)造成的傳動誤差。（3）使電機(jī)驅(qū)動負(fù)載產(chǎn)生的加速度。對于操縱舵面的舵機(jī)而言,快速性是重要的指標(biāo),所以一般應(yīng)按加速度原則來選擇傳動比?！　∪绻枰崔D(zhuǎn)只需改換一下連線這就是：將H1和C2連起來，H2、C1接直流電源就可以了。四相八線和兩相四線步進(jìn)電機(jī)的區(qū)別:兩相步進(jìn)電機(jī)在定子上只有兩個(gè)繞組，有四根出線，整步為1.8°，半步為0.9°。在驅(qū)動器中，只要對兩相繞組電流通斷和電流方向進(jìn)行控制就可以了?！　〖铀贂r(shí)的加速脈沖如下圖所示，各梯形面積S由加速時(shí)間來決定，即各個(gè)梯形面積S等于步距角。下圖所示為兩相HB型1.8°步進(jìn)電機(jī)由靜止時(shí)開始加速（Slowup）的加速曲線。此為步進(jìn)電機(jī)的梯形驅(qū)動曲線，電機(jī)能快速達(dá)到目標(biāo)位置，而不會出現(xiàn)失步現(xiàn)象。　　而開關(guān)電源的過載性能不好，會保護(hù)關(guān)斷，且其精密的穩(wěn)壓性能又不需要，有時(shí)可能造成開關(guān)電源和驅(qū)動器的損壞?？梢杂贸Ｒ?guī)的環(huán)形或R型變壓器變壓的直流電源。10.想用±10V或4~20mA的直流電壓來控制步進(jìn)電機(jī)，可以嗎。

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　　對于HTL的帶有對稱負(fù)信輸出的編碼器，信傳輸距離可達(dá)300米。增量式編碼器的問題：增量型編碼器存在零點(diǎn)累計(jì)誤差，抗較差，接收設(shè)備的停機(jī)需斷電記憶，開機(jī)應(yīng)找零或參考位等問題，這些問題如選用型編碼器可以解決。　　這兩個(gè)根本的弱點(diǎn)使脈沖控制伺服電機(jī)有很大。(1)控制的靈活性大大下降。這是因?yàn)樗欧?qū)動器工作在位置下，位置環(huán)在伺服驅(qū)動器內(nèi)部。這樣的PID參數(shù)修改起來很不方便。當(dāng)用戶要求比較高的控制性能時(shí)實(shí)現(xiàn)起來會很困難?！　τ贖TL的帶有對稱負(fù)信輸出的編碼器，信傳輸距離可達(dá)300米。增量式編碼器的問題：增量型編碼器存在零點(diǎn)累計(jì)誤差，抗較差，接收設(shè)備的停機(jī)需斷電記憶，開機(jī)應(yīng)找零或參考位等問題，這些問題如選用型編碼器可以解決?！　∪绻山尤胝嘞揖幋a器的伺服驅(qū)動器能夠?yàn)橛脩籼峁腃、D中獲取的單圈位置信息，則可以考慮：1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)衡位置;2.利用伺服驅(qū)動器讀?。　　它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0＞1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）接于線性，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動，即具有起動快、靈敏度高的特點(diǎn)。圖3伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性2、運(yùn)行范圍較廣如圖3所示，較差率S在0到1的范圍內(nèi)伺服電動機(jī)都能運(yùn)轉(zhuǎn)?！　《⑿泡敵觯盒泡敵鲇姓也?電流或電壓),方波(TTL、HTL),集電開路(PNP、NPN),推拉式多種形式，其中TTL為長線差分驅(qū)動(對稱A,A-;B,B-;Z,Z-),HTL也稱推拉式、推挽式輸出，編碼器的信接收設(shè)備接口應(yīng)與編碼器對應(yīng)?！　∥恢弥噶蠲}沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000分子分母可約成整數(shù)。3KNDSD100的參數(shù)（1）根據(jù)上述設(shè)置好SD100伺服驅(qū)動器參數(shù)后，開始伺服性能，即驅(qū)動增益參數(shù)的。

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　　驅(qū)動電路的一、額定電壓（電流）驅(qū)動：從額定電壓電壓來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，發(fā)現(xiàn)位置定位精度變差。例如：在空載時(shí)，用編碼器作為負(fù)載，在額定電壓（電流）時(shí)的精度與**額定電壓（電流）比較,精度變化較大。如上圖所示，齒槽轉(zhuǎn)矩使特性畸變的程度依據(jù)所加電壓而不同，電壓越低，齒槽轉(zhuǎn)矩影響越明顯。　　對于HTL的帶有對稱負(fù)信輸出的編碼器，信傳輸距離可達(dá)300米。增量式編碼器的問題：增量型編碼器存在零點(diǎn)累計(jì)誤差，抗較差，接收設(shè)備的停機(jī)需斷電記憶，開機(jī)應(yīng)找零或參考位等問題，這些問題如選用型編碼器可以解決?！　〗涣魉欧妱訖C(jī)的工作原理與分相式單相異步電動機(jī)雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動機(jī)與單機(jī)異步電動機(jī)相比，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：1、起動轉(zhuǎn)矩大由于轉(zhuǎn)子電阻大，其轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖3中曲線1所示，與普通異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線2相比，有明顯的區(qū)別。　　V=P*θe÷360*mV：電機(jī)轉(zhuǎn)速(r/s)P：脈沖(Hz)θe：電機(jī)固有步距角m：細(xì)分?jǐn)?shù)(整步為1，半步為2)3、細(xì)分步進(jìn)驅(qū)動器有何優(yōu)點(diǎn)因每一步所走過的步距角，了步距均勻度，因此可以控制精度?？梢源蟠蟮仉姍C(jī)振動，低頻振蕩是步進(jìn)電機(jī)的固有特性，用細(xì)分是它的?！　‘?dāng)伺服電動機(jī)失去控制電壓后，它處于單相運(yùn)行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向的磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個(gè)轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）如圖4所示，與普通的單相異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性（圖中T′－S曲線）不同?！　∫?yàn)镹這段的轉(zhuǎn)子齒和S轉(zhuǎn)子齒相互錯(cuò)開圖2四相混合式步進(jìn)電機(jī)工作原理剖面圖半個(gè)齒距，所以，僅靠定子電流磁場并不能像磁阻式電機(jī)那樣產(chǎn)生有意義的轉(zhuǎn)矩。但是，把磁鋼產(chǎn)生的磁場疊加上去，情況變了。因?yàn)榇泞裣旅娴膬蓚€(gè)磁場相互增強(qiáng)，因此，將產(chǎn)生朝左的驅(qū)動力；而磁Ⅲ下而的兩個(gè)分量相互抵銷，向右的力大大削弱?！　±碚撋现v三相接錯(cuò)任意兩項(xiàng)會反轉(zhuǎn)。但是由于伺服電機(jī)的反饋編碼器的存在，當(dāng)相序接錯(cuò)的時(shí)候，電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器反饋，與設(shè)定位置不對，于是加速，于是飛車。此時(shí)，驅(qū)動器會立刻過流。所以，總體來說，UVW三相是的，不可以接錯(cuò)，接錯(cuò)了后的結(jié)果就是驅(qū)動器報(bào)錯(cuò)。

 


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