5SY6325-7CC西門子PLC

    5SY6325-7CC西門子PLC

    小型斷路器 400V 6kA,3 ,C,25A

    一、 實(shí)驗(yàn)設(shè)備介紹

    (1) 西門子S7-200SMART系列PLC,CPU型號為ST20。

    (2) XYZ軸平臺一套,該平臺有三個步進(jìn)驅(qū)動器,三套電機(jī)配合絲桿,在本例子因ST20型號的CPU只支持2軸高速脈沖輸出,所以只驅(qū)動X軸和Y軸。實(shí)驗(yàn)平臺如下圖所示:



    注:定義往電機(jī)方向移動為正方向,絲桿的邏輯為4mm,步進(jìn)驅(qū)動的細(xì)分設(shè)置為3200個脈沖一轉(zhuǎn)。

    CPU輸出端Q0.0和Q0.2分半為X軸的脈沖和方向信號,Q0.1和Q0.7位Y軸的脈沖和放信號,步進(jìn)驅(qū)動器有PLC的接線圖如下所示:



    二、 直線插補(bǔ)算法說明

    如下圖所示,原點(diǎn),1#點(diǎn),2#點(diǎn),三點(diǎn)構(gòu)成了一個三角形,若需要使用S7-200SMART系列PLC驅(qū)動所描述的XY軸實(shí)驗(yàn)平臺畫出來,則需要用到XY軸同時運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)走直線的功能,但S7-200SMART系列PLC沒有直線插補(bǔ)功能,只能考慮自編程序來實(shí)現(xiàn)。



    如上圖所示,X軸和Y軸要同時從原點(diǎn)啟動到1#點(diǎn)位置,則X軸和Y軸所移動的時間是相同的,因此已知目標(biāo)位置的坐標(biāo)及一個軸的速度(主站速度),然后根據(jù)已知的軸的位置和速度計算出時間后再去計算出另外一個軸的速度。根據(jù)此原則則可得到如下公式:



    三、三角形移動程序設(shè)計說明

    根據(jù)分析,對S7-200SMART系列PLC的驅(qū)動XY軸平臺實(shí)現(xiàn)三角形運(yùn)動的程序設(shè)計主要分為“運(yùn)動向?qū)У慕M態(tài)配置”、“初始化與回原點(diǎn)程序”、“速度換算程序”、“取**值程序”、“開始運(yùn)行程序”幾部分組成。

    (1)速度換算程序

    速度換算程序,根據(jù)給定的X軸的速度,計算出Y軸的速度,在輸?shù)挠嬎阒袨榱吮S嬎愕玫降乃俣戎禐檎龜?shù),因此對目標(biāo)位置減去當(dāng)前位置后得到的結(jié)果去**值運(yùn)算,因此還需要編寫取**值的子程序。如下圖所示,一段程序?yàn)槿?*值運(yùn)算的子程序,二段為速度換算的子程序。




    (2)初始化和回原點(diǎn)程序設(shè)計

    對X軸和Y軸分別進(jìn)行初始化,初始化程序如下圖所示




    對X軸和Y軸分別心回原點(diǎn)操作,使畫筆移動到原點(diǎn)位置





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