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工業(yè)機器人的控制方式目前市場上使用多的機器人當屬工業(yè)機器人,也是成熟完善的一種機器人,而工業(yè)機器人能得到廣泛應(yīng)用,得益于它擁有有多種控制方式,按作業(yè)任務(wù)的不同,可主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式,下邊詳細說明這幾種控制方式的功能要點。
1.點位控制方式(PTP)
這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制。在控制時,只要求工業(yè)機器人能夠**、準確地在相鄰各點之間運動,對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點,因此,常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執(zhí)行器位姿準確的作業(yè)中。這種方式比較簡單,但是要達到2~3um的定位精度是相當困難的。
2.連續(xù)軌跡控制方式(CP)
這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制,要求其嚴格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動,而且速度可控,軌跡光滑,運動平穩(wěn),以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進行相應(yīng)的運動,其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性,通?;『浮娖?、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。
3.力(力矩)控制方式
在進行裝配、抓放物體等工作時,除了要求準確定位之外,還要求所使用的力或力矩**合適,這時**要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過輸入量和反饋量不是位置信號,而是力(力矩)信號,所以該系統(tǒng)中**有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應(yīng)式控制
4.智能控制方式
機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識,并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù),使機器人具有較強的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式,工業(yè)機器人才真正有點“人工智能”的落地味道,不過也是難控制得好的,除了算法外,也嚴重依賴于元件的精度。
從控制本質(zhì)來看,目前工業(yè)機器人,大多數(shù)情況下還是處于比較底層的空間定位控制階段,沒有太多智能含量,可以說只是一個相對靈活的機械臂,離“人”還有很長一段距離的
儀表自動化設(shè)備的維護技術(shù)
1、**相應(yīng)的維護方案和技術(shù)
隨著經(jīng)濟的發(fā)展,我們的科學(xué)技術(shù)也有了顯著地提升,尤其在自動化技術(shù)方面,我們**了顯著的成就。目前許多的儀表設(shè)備都采用了自動化技術(shù),這樣儀表可以自動監(jiān)測出自身的故障,并且可以自動進行維修。自動化技術(shù)的應(yīng)用在很大程度上減少了雇傭人力資源的成本,節(jié)約了維修時間,有利于儀表設(shè)備自動化的進一步發(fā)展。所以我們要對此**相應(yīng)的維護方案和技術(shù),節(jié)約維修的時間和成本,促進儀表自動化設(shè)備的正常使用。**維護方案和技術(shù)是我們維護儀表的第一步,也是重要的一步,所以我們要**好這一步,為接下來的步驟奠定基礎(chǔ)。
2、**合理的操作規(guī)范
目前,TPM管理比較流行,并且得到了廣泛地應(yīng)用。所謂TPM管理,就是使全體員工都參與進來,一起**和執(zhí)行相應(yīng)的規(guī)范,然后對這個規(guī)范進行評估,對其不斷進行改進和完善,加強對其的規(guī)范。我們也可以在儀表的維護方面使用TPM的管理方法。**我們要具體分析實際的情況,根據(jù)實際來**具體的方案。在應(yīng)用TPM的過程中,我們要**合理的規(guī)劃,然后再**相關(guān)的規(guī)范,并且要加強對其的執(zhí)行力度。較后還要針對管理的效果進行評估和分析,不斷對其進行改進和完善。我們要**嚴格的操作規(guī)范,加強對于儀表自動化設(shè)備的維護。
3、建立儀表維護規(guī)范
企業(yè)還可以加強對于自動化設(shè)備管理的預(yù)防,我們可以對日常工作的操作進行規(guī)范,總結(jié)相關(guān)的經(jīng)驗,并且將這些經(jīng)驗整理起來,還可以用書面化的形式體現(xiàn)出來,制成手冊分發(fā)給其他的員工。這樣可以為員工提供一些先例,當儀表發(fā)生故障時,員工可以及時采取有效的措施去解決,提高員工的能力。同時我們還要**相應(yīng)的維護計劃,**儀表的定期保養(yǎng),促進儀表的正常使用。
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詞條說明
ABB 機器人系統(tǒng) DSDX451L 5716075-AH
ABB 機器人系統(tǒng) DSDX451L 5716075-AHABB 機器人系統(tǒng) DSDX451L 5716075-AH廈門阿米控技術(shù)有限公司是一支技術(shù)力量雄厚的高素質(zhì)的自動化設(shè)備貿(mào)易商,公司位于美麗的福建廈門,專注從事進口工業(yè)自動化設(shè)備銷售、技術(shù)咨詢、技術(shù)服務(wù)、報價服務(wù)等。廈門amikon主營:AB,施耐德,HIMA,英維斯,GE,本特 利,ABB,??怂共_,西屋,艾默生,霍尼韋爾,摩爾,EPRO
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ABB DCS系統(tǒng) IMDSO14? IMDS014ABB DCS系統(tǒng) IMDSO14? IMDS014廈門阿米控技術(shù)有限公司是一支技術(shù)力量雄厚的高素質(zhì)的自動化設(shè)備貿(mào)易商,公司位于美麗的福建廈門,專注從事進口工業(yè)自動化設(shè)備銷售、技術(shù)咨詢、技術(shù)服務(wù)、報價服務(wù)等。廈門amikon主營:AB,施耐德,HIMA,英維斯,GE,本特 利,ABB,??怂共_,西屋,艾默生,霍尼韋爾,摩爾,
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