西門子人機(jī)界面代理商

時(shí)間：2018-11-11作者：湖南合眾博達(dá)科技有限公司瀏覽：554

1．人機(jī)界面如果條件允許，或是你的邏輯能力**強(qiáng)，可以先用軟件的仿真功能做測(cè)試，但是很多繁瑣的程序很難用軟件仿真看出程序是否正確。

2．將程序下傳到PLC中進(jìn)行在線的調(diào)試。如果設(shè)備不動(dòng)或運(yùn)行中出現(xiàn)異常情況，先不要去修改程序，很可能是傳感器沒有調(diào)試到位，如果確保傳感器無誤，再去修改程序。




第七步：調(diào)試完成后，再次編輯程序




在上一步的調(diào)試中，由于對(duì)程序有所修改，故必須再次整體檢查或編輯一下程序，然后將較終的程序下傳到PLC中。




第八步：保存程序




在這一步中，要注意一個(gè)問題，就是應(yīng)該將程序保存在什么地方？PC硬盤？閃存設(shè)備？移動(dòng)硬盤？當(dāng)然這些都不可以，所有這些存儲(chǔ)設(shè)備都可能感染病毒。所以，必須且只能將程序燒制到光盤上。而且還有一個(gè)問題，燒制的程序是哪個(gè)程序？在之前我們已經(jīng)將較終調(diào)試并修改完成的程序下載到PLC中，如果PLC在執(zhí)行該程序時(shí)完全無誤的話，就將該程序上傳到PC中，將此程序燒制到光盤中。上面的一切都是為了安全。



接下來，給大家介紹伺服電機(jī)的三種控制方式。




如果您對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用速度或位置模式比較好。

如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高，或者基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對(duì)上位控制器沒有很高的要求。




就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來看：轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量較小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)較快；位置模式運(yùn)算量較大，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)較慢。




對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢（比如，或低端運(yùn)動(dòng)控制器），就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上，減少驅(qū)動(dòng)器的工作量，提高效率；如果有較好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開，這一般只是****控制器才能這么做。




一般說驅(qū)動(dòng)器控制的好壞，有個(gè)比較直觀的比較方式，叫響應(yīng)帶寬。當(dāng)轉(zhuǎn)矩控制或速度控制時(shí)，通過脈沖發(fā)生器給它一個(gè)方波信號(hào)，使電機(jī)不斷的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，不斷的調(diào)高頻率，示波器上顯示的是個(gè)掃頻信號(hào)，當(dāng)包絡(luò)線的**點(diǎn)到達(dá)較高值的70.7%時(shí)，表示已經(jīng)失步，此時(shí)頻率的高低，就能說明控制的好壞了，一般電流環(huán)能做到1000HZ以上，而速度環(huán)只能做到幾十赫茲。




1、轉(zhuǎn)矩控制


轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對(duì)應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm：如果電機(jī)軸負(fù)載**2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。

應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。




2、位置控制 

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等。




3、速度模式 


通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)D控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。

位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的較終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。




4、談?wù)?環(huán) 

伺服電機(jī)一般為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。較內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算較小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)較快。

*2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測(cè)的電機(jī)編碼器的信號(hào)來進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

*3環(huán)是位置環(huán)，它是較外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或較終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量較大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也較慢。






較近，西門子關(guān)于觸摸屏，包括咱工控論壇的網(wǎng)友都在問，你們有沒有交流群呀？咱好找到組織呀~

確實(shí)，工控論壇從2001年有**個(gè)注冊(cè)發(fā)帖到現(xiàn)在，已經(jīng)走過17年時(shí)間，算是一個(gè)老壇了，在技術(shù)領(lǐng)域，依然煥發(fā)著*特的魅力，依舊吸引著圈內(nèi)人士在壇子里互動(dòng)交流、答疑解惑，可謂工控人的精神家園。

應(yīng)廣大網(wǎng)友的呼聲，我們建立了一些交流群，開通了較為高效的一些溝通渠道，今天將放出**批。

我們也熱切期待加入組織的群友們能將積累的一些經(jīng)驗(yàn)、資源帶回到我們論壇（發(fā)帖交流），畢竟，工控論壇的技術(shù)沉淀會(huì)讓網(wǎng)友們長(zhǎng)期收益。





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  西門子過于自信，就是不降價(jià)，張曙光親自找到他們，把價(jià)格砍掉一半，西門子就是不讓步，然后張曙光告訴西門子，你們可以買票回家了，在競(jìng)標(biāo)最后一天晚上，張曙光又找到西門子代表，告訴西門子再不讓步就得被淘汰（張曙光自己透露的，但實(shí)際上中國這個(gè)時(shí)候已經(jīng)和其他三家談好了）但西門子很傲慢就是不讓步 我覺著還是有能力的，其他人很少敢一下子就砍掉人家一半價(jià)格，西門子*二次競(jìng)標(biāo)直接砍了90億，都被鐵道部寫進(jìn)宣傳手冊(cè)了

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