西門子6ES72882DE080AA0

時間：2018-09-28作者：湖南迪碩自動化設(shè)備有限公司瀏覽：10

seline;font-size:13px;"> S7--200提供了三種方式的開環(huán)運動控制：
? 脈寬調(diào)制（PWM）--內(nèi)置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。
? 脈沖串輸出（PTO）--內(nèi)置于S7--200，用于速度和位置控制。
? EM253位控模塊--用于速度和位置控制的附加模塊。




seline;font-size:13px;"> S7—200的內(nèi)置脈沖串輸出提供了兩個數(shù)字輸出通道（Q0.0和Q0.1），該數(shù)字輸出可以通過位控向?qū)ЫM態(tài)為PWM或PTO的輸出。




seline;font-size:13px;"> 當(dāng)組態(tài)一個輸出為PTO操作時，生成一個50%占空比脈沖串用于步進電機或伺服電機的速度和位置的開環(huán)控制。內(nèi)置PTO功能僅提供了脈沖串輸出。您的應(yīng)用程序必須通過PLC內(nèi)置I/O或擴展模塊提供方向和限位控制。




seline;font-size:13px;"> PTO按照給定的脈沖個數(shù)和周期輸出一串方波（占空比50％），如圖1。PTO可以產(chǎn)生單段脈沖串或者多段脈沖串（使用脈沖包絡(luò)）?？梢?脈沖數(shù)和周期（以微秒或毫秒為增加量）:
? 脈沖個數(shù)： 1到4,294,967,295
? 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。




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圖1




seline;font-size:13px;"> 200系列的PLC的較大脈沖輸出頻率除 CPU224XP 以外均為20kHz。CPU224XP可達100kHz。如表1所示：




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表1




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2 MAP庫的應(yīng)用




seline;font-size:13px;"> 2.1 MAP庫的基本描述
現(xiàn)在，200系列 PLC 本體 PTO 提供了應(yīng)用庫MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分別用于 Q0.0 和 Q0.1 的脈沖串輸出。如圖2所示：




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圖2




seline;font-size:13px;"> 注： 這兩個庫可同時應(yīng)用于同一項目。




seline;font-size:13px;"> 各個塊的功能如表2所示：




塊	功能
Q0_x_CTRL	參數(shù)定義和控制
Q0_x_MoveRelative	執(zhí)行一次相對位移運動
Q0_x_MoveAbsolute	執(zhí)行一次**位移運動
Q0_x_MoveVelocity	按預(yù)設(shè)的速度運動
Q0_x_Home	尋找參考點位置
Q0_x_Stop	停止運動
Q0_x_LoadPos	重新裝載當(dāng)前位置
Scale_EU_Pulse	將距離值轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)
Scale_Pulse_EU	將脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為距離值




seline;font-size:13px;"> 表2




seline;font-size:13px;"> 總體描述
該功能塊可驅(qū)動線性軸。
為了很好的應(yīng)用該庫，需要在運動軌跡上添加三個限位開關(guān)，如圖3：
? 一個參考點接近開關(guān)（home），用于定義**位置 C_Pos 的零點。
? 兩個邊界限位開關(guān)，一個是正向限位開關(guān)(Fwd_Limit)，一個是反向限位開關(guān)(Rev_Limit)。
? **位置? C_Pos 的計數(shù)值格式為 DINT ，所以其計數(shù)范圍為(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?
? 如果一個限位開關(guān)被運動物件觸碰，則該運動物件會減速停止，因此，限位開關(guān)的安置位置應(yīng)當(dāng)留出足夠的裕量?ΔSmin 以避免物件滑道盡頭。




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圖3




seline;font-size:13px;"> 2.2 輸入輸出點定義
應(yīng)用MAP庫時，一些輸入輸出點的功能被預(yù)先定義，如表3所示：




名稱	MAP SERV Q0.0	MAP SERV Q0.1
脈沖輸出	Q0.0	Q0.1
方向輸出	Q0.2	Q0.3
參考點輸入	I0.0	I0.1
所用的高速計數(shù)器	HC0	HC3
高速計數(shù)器預(yù)置值	SMD 42	SMD 142
手動速度	SMD 172	SMD 182




seline;font-size:13px;"> 表3




seline;font-size:13px;"> 2.3 MAP庫的背景數(shù)據(jù)塊
為了可以使用該庫，必須為該庫分配 68 BYTE（每個庫）的全局變量，如圖4所示：




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圖4




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表4




seline;font-size:13px;"> 2.4 功能塊介紹
下面逐一介紹該庫中所應(yīng)用到的程序塊。這些程序塊全部基于PLC-200 的內(nèi)置PTO輸出，完成運動控制的功能。此外，脈沖數(shù)將通過*的高速計數(shù)器 HSC 計量。通過 HSC 中斷計算并觸發(fā)減速的起始點。




seline;font-size:13px;">
表5




seline;font-size:13px;"> Velocity_SS 是較小脈沖頻率，是加速過程的起點和減速過程的終點。
Velocity_Max 是較大小脈沖頻率，受限于電機較大頻率和PLC的較大輸出頻率。
在程序中若輸入**出（Velocity_SS，Velocity_Max）范圍的脈沖頻率，將會被Velocity_SS 或 Velocity_Max 所取代。
accel_dec_time 是由 Velocity_SS 加速到 Velocity_Max 所用的時間（或由Velocity_Max 減速到 Velocity_SS 所用的時間，兩者相等），范圍被規(guī)定為 0.02 ~ 32.0 秒，但較好不要小于0.5秒。




seline;font-size:13px;"> 警告：**出 accel_dec_time 范圍的值還是可以被寫入塊中，但是會導(dǎo)致定位過程出錯！




seline;font-size:13px;"> 2.4.2 Scale_EU_Pulse
該塊用于將一個位置量轉(zhuǎn)化為一個脈沖量，因此它可用于將一段位移轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)，或?qū)⒁粋€速度轉(zhuǎn)化為脈沖頻率。功能塊如圖6，功能描述見表6。


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