美國HONEYWELL LS3F1E 限位開關(guān)-OT

時間：2023-09-15作者：中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司瀏覽：12

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中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司是具有自營工業(yè)自動化產(chǎn)品及技術(shù)、專業(yè)從事大部分國家各類工業(yè)自動化產(chǎn)品及技術(shù)進出口，長年與歐美，北美等大部分國家**工業(yè)廠商建立起穩(wěn)定的合作關(guān)系，產(chǎn)品直接國外進口，省掉中間環(huán)節(jié)，為廣大企業(yè)用戶節(jié)約開支！**品牌工業(yè)電源專業(yè)供應(yīng)！目前公司業(yè)務(wù)遍布全國各省市，經(jīng)過多年的服務(wù)，總結(jié)出專為系統(tǒng)用戶服務(wù)的成熟模式，實現(xiàn)服務(wù)的人性化、流程的簡單化以及管理的規(guī)范化，有效幫助客戶延長電氣設(shè)備的使用周期，降低運營成本，控制停產(chǎn)風(fēng)險、提高生產(chǎn)效率！

中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司公司專注鋼廠、電廠、水泥、化工、造紙、CNC數(shù)控機床等行業(yè)，主要供應(yīng)產(chǎn)品：DCS系統(tǒng)卡件、各類進口機器人備件、伺服控制器、電源模塊等。我們有強大的供貨物流體系，優(yōu)勢齊全的各可靠品牌備貨，誠信至上的經(jīng)營理念，做大做強的精力、努力打造成為國內(nèi)較強大多較多元化的自動化產(chǎn)品供應(yīng)商！

 人形機器人：全新市場帶來新增量

人形機器人運動離不開驅(qū)動器，目前驅(qū)動器方案可以分為剛性驅(qū)動、彈性驅(qū)動和準直驅(qū)。雙 足人形機器人關(guān)節(jié)運動特點和人類關(guān)節(jié)運動類似，運動速度較快、機動性較好，因此相比其他 驅(qū)動器，人形機器人驅(qū)動器需要具有高功率密度、高響應(yīng)性、高能量利用效率和耐沖擊性等特 性。參考丁宏鈺等的《國內(nèi)外雙足人形機器人驅(qū)動器研究綜述》，目前人形機器人電動驅(qū)動器 方案可以分為三類：

1） 剛性驅(qū)動：1983 年，早稻田大學(xué)研究的 WL－10R 機器人使用剛性驅(qū)動器 TSA。自此雙足 人形機器人開始廣泛應(yīng)用剛性驅(qū)動器為關(guān)節(jié)動力源。剛性驅(qū)動器主要由電機、高傳動比減 速器、編碼器、力矩傳感器和控制板等組成（力矩傳感器是可選擇項）。相比其他方案， 剛性驅(qū)動較為成熟，但能量效率相對較低一些。

2） 彈性驅(qū)動：1995 年，麻省理工學(xué)院的 Pratt 等提出了彈性驅(qū)動器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美國宇航局的機器人 Valkyrie 和意大利技術(shù)研究院的機器人 WalkMan 都使用了彈性驅(qū)動器。彈性驅(qū)動器通過增加彈性單元來模擬肌肉系統(tǒng)功能，可以緩沖 外部沖擊和儲能，使關(guān)節(jié)表現(xiàn)出柔順、安全和高能量效率特性。但由于彈性元件引入，系 統(tǒng)變?yōu)榍夫?qū)動系統(tǒng)，因此運動控制精度較低。

3） 準直驅(qū)驅(qū)動：2016 提出了準直驅(qū)方案，準直驅(qū)驅(qū)動器含義是依靠驅(qū)動器電機開環(huán)力控，不 依賴于附加力或力矩傳感器，就可以本體感知機器人腳部和外界的交互力，也被稱為本體 驅(qū)動器。一般方案是采用電機加低傳動比減速器的方案，同時要求負載質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量盡 可能地小，這樣可以實現(xiàn)高帶寬力控和良好的抗沖擊能力。準直驅(qū)驅(qū)動器主要由高扭矩密 度電機、低傳動比減速器、編碼器和控制板等組成。相比其他方案，運動控制系統(tǒng)較為復(fù) 雜。

我們認為特斯拉人形機器人在方案方面偏好剛性驅(qū)動方案，其一體化關(guān)節(jié)（旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）類似 協(xié)作機器人設(shè)計，無框力矩電機是**，利用高轉(zhuǎn)速電機+高減速比減速器實現(xiàn)快速響應(yīng)。以 協(xié)作機器人為例，一體化機器人關(guān)節(jié)主要由扭矩傳感器、諧波減速機、力矩電機、制動器、增 量編碼器、值編碼器和伺服驅(qū)動器組成。根據(jù)金力等《驅(qū)控一體化機器人關(guān)節(jié)的研制及應(yīng) 用》，一體化機器人關(guān)節(jié)采用無框力矩電機，電機定子與關(guān)節(jié)殼體之間一般通過耐高溫樹脂膠 粘接或過盈配合連接。電機轉(zhuǎn)子與電機軸之間一般通過樹脂膠粘接。無框力矩電機的大直徑長度比和多磁對保證了電機的大扭矩輸出性能和低轉(zhuǎn)速特性，其轉(zhuǎn)子中空結(jié)構(gòu)，方便關(guān)節(jié)的內(nèi) 部走線。

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