淺談日本HD哈默納科諧波減速機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用

時(shí)間：2023-02-06作者：蘇州璟豐機(jī)電有限公司瀏覽：100

     隨著現(xiàn)代科技的飛速發(fā)展，機(jī)器人已不再是存在于影視作品中。在我們的社會(huì)生活中越來越多地方都在使用服務(wù)型機(jī)器人，甚至很多人家里在用掃地機(jī)器人之類的產(chǎn)品。除此以外，還有一類使用頻率較高的工業(yè)機(jī)器人。

     工業(yè)機(jī)器人是一種通用機(jī)器，配備有存儲(chǔ)裝置和末端執(zhí)行器，可以執(zhí)行各種運(yùn)動(dòng)或過程以代替人工。通常在生產(chǎn)中，它可以代替工人做一些單調(diào)、頻繁、重復(fù)的長期作業(yè)，或者在危險(xiǎn)惡劣的環(huán)境中作業(yè)?？梢蕴岣呱a(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，是企業(yè)補(bǔ)充和替代勞動(dòng)力的有效解決方案。

     無論是服務(wù)型機(jī)器人還是工業(yè)機(jī)器人，都會(huì)使用到精密減速機(jī)，減速器具有降低電機(jī)高轉(zhuǎn)速，提升扭矩，加強(qiáng)輸出端負(fù)載能力的作用。

     工業(yè)機(jī)械手中常用的機(jī)器人減速機(jī)主要包括：行星減速機(jī)(直角坐標(biāo)系智能機(jī)器人)、諧波減速機(jī)和RV減速器(工業(yè)機(jī)械手)。行星減速機(jī)體型小，重量較輕，承載力高，堅(jiān)固耐用，運(yùn)作平穩(wěn)，噪音低。其具有輸出功率分離、多齒齒合的特征，被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)中。但是當(dāng)一個(gè)齒輪傳動(dòng)無法滿足比較大的齒輪傳動(dòng)比時(shí)，必須2套或3套來滿足客戶對(duì)比較大減速比的需求，進(jìn)而提升行星減速器的總數(shù)，容積會(huì)增大，無法符合要求。因而，行星減速機(jī)主要運(yùn)用于直角坐標(biāo)系智能機(jī)器人。

     所謂諧波減速機(jī)就是利用諧波原理制成的減速器，是一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的齒輪減速器。Harmonic哈默納科諧波減速機(jī)是由剛輪、柔輪和波發(fā)生器組成的。柔輪隨波發(fā)生器而變形為橢圓狀，橢圓的長軸部分則與剛輪小齒部分互相嚙合，而短軸部分小齒則完全呈脫離狀態(tài)。將剛輪固定，將波發(fā)生器(輸入)朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，此時(shí)柔輪會(huì)產(chǎn)生彈性變形，而與剛輪小齒互相嚙合的位置將按順序移動(dòng)。波發(fā)生器每旋轉(zhuǎn)一圈，柔輪因比剛輪齒數(shù)少2個(gè)齒數(shù)，因此會(huì)與波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)方向相反，亦即朝逆時(shí)針方向移動(dòng)2個(gè)齒數(shù)差。通常將該運(yùn)動(dòng)傳遞作為輸出。

     與其他的減速器相比，哈默納科諧波減速機(jī)具有體積小、重量輕、傳動(dòng)速比大、高轉(zhuǎn)矩容量、傳動(dòng)精度高、承載能力大等特點(diǎn)，非常適用于各類機(jī)器人的關(guān)節(jié)，來調(diào)節(jié)機(jī)器人各臂的運(yùn)動(dòng)速度和輸出扭矩。哈默納科諧波減速機(jī)通過優(yōu)化形狀設(shè)計(jì)和應(yīng)用輕量材料，使得同等型號(hào)的產(chǎn)品減輕重量約30%。這不僅實(shí)現(xiàn)了機(jī)械設(shè)備本身的輕量化，而且機(jī)器人末端關(guān)節(jié)重量的減輕，無疑帶來了搬運(yùn)負(fù)載重量的提升以及機(jī)器人工作的高速化，大大提高生產(chǎn)效率。

     工業(yè)機(jī)器人在制造領(lǐng)域發(fā)揮了重要的作用，諧波減速機(jī)，特別是高精度高精密的諧波減速機(jī)在各類機(jī)器人及機(jī)械設(shè)備中占據(jù)了重要地位。

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