1200 PLC控制V90PN定位,方式是FB284。首先遇到的問(wèn)題就是使能。FB284管腳有幾個(gè)模式,相互之間的切換手冊(cè)中已經(jīng)給出:
今天要說(shuō)的是模式0、2、7之間的切換及使能的方法。圖示清楚的說(shuō)明了各個(gè)模式間的切換可能,但是有一個(gè)細(xì)節(jié)這里說(shuō)明一下,模式2和7之間的轉(zhuǎn)換要在中間的條件下轉(zhuǎn)換,中間的條件挺不是模式0。使能軸之后模式之間可以切換,跟使能與否沒(méi)有關(guān)系。目前現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用是帶動(dòng)一個(gè)半徑為1米的機(jī)械臂,水平軸,電機(jī)沒(méi)有抱閘,所有動(dòng)作及程序都已經(jīng)調(diào)試完成,突然有一天發(fā)現(xiàn)了一個(gè)bug,而且我覺(jué)得是一個(gè)非常危險(xiǎn)的bug:
這個(gè)水平軸上電就已經(jīng)使能,目的就是為了防止人為參與將負(fù)載推動(dòng),按下急停之后使能去掉,模式也隨之切換為0。
那么問(wèn)題來(lái)了,當(dāng)拍下急停后,維護(hù)人員如果推動(dòng)了機(jī)械機(jī)構(gòu),也就是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)了一個(gè)角度,重新上電后,會(huì)發(fā)生什么呢?
首先上電之**個(gè)FB284的管腳會(huì)發(fā)出一個(gè)報(bào)警8402,如果在模式0的狀態(tài)下直接復(fù)位后使能,這個(gè)報(bào)警時(shí)可以取消的,但是會(huì)有一個(gè)對(duì)于目前這個(gè)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)非常危險(xiǎn)的動(dòng)作,就是電機(jī)會(huì)*轉(zhuǎn)回到下使能前的位置,帶動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)也隨之非常*的回到原來(lái)的位置,非常危險(xiǎn)。
那么怎么能避免這個(gè)問(wèn)題的發(fā)生呢?
怎樣在去掉使能后,如果電機(jī)人為外力轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度之后上使能的瞬間就停止在原位呢?
有人會(huì)所使能給的方式不對(duì),不應(yīng)該在模式0的方式下上使能,應(yīng)該在其他模式下上使能。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)證明跟使能在什么時(shí)候上根本沒(méi)有關(guān)系,而且只有在模式0的時(shí)候復(fù)位才能把報(bào)警8402復(fù)位掉。
那么到底要怎么做呢?
在S120的基本定位器里有一個(gè)參數(shù)P2655,如果設(shè)置為1就會(huì)激活位置跟蹤模式。但是在V90里并沒(méi)有這個(gè)參數(shù),V90開(kāi)放的參數(shù)確實(shí)不多,但是在111 報(bào)文里可以找到這個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)的位,*三個(gè)控制字的*0位就是:
看一下111報(bào)文的地址:
*三個(gè)狀態(tài)字是IW72,*三個(gè)控制字是QW68,所以我們要控制的位就是Q69.0,對(duì)應(yīng)的狀態(tài)位是I73.0(高位低存)。
測(cè)試一下,就是這個(gè)參數(shù),達(dá)到了下使能后認(rèn)為轉(zhuǎn)動(dòng)后再次使能停在原位的狀態(tài)。故事的結(jié)尾留了一個(gè)小尾巴,大家一起談?wù)撘幌拢?/p>
I73.0監(jiān)控顯示在無(wú)規(guī)律閃爍。。。
詞條
詞條說(shuō)明
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用于定義 Modbus TCP/IP 通信地址。描述您已經(jīng)連接了 Modbus 設(shè)備到 WinCC V7.X 并且 WinCC V7.X 報(bào)錯(cuò)存在 Modbus 尋址錯(cuò)誤。Modbus TCP/IP 通道經(jīng)測(cè)試適用于施耐德控制器 。這就是為什么 Modbus TCPI/IP 通道設(shè)置中*了施耐德控制器類(lèi)型。只要其他 Modbus 設(shè)備符合 Modbus 規(guī)范,就可以與其通信。修復(fù)錯(cuò)誤的編址按照如
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