【搬運機器人廠家】搬運機器人由哪些結(jié)構(gòu)組成

時間：2021-07-06

搬運機器人由哪些結(jié)構(gòu)組成

機器人目前是典型的機電一體化產(chǎn)品，一般由機械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器和輸入/輸出系統(tǒng)接口等五部分組成。為對本體進行精確控制，傳感器應提供機器人本體或其所處環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)依據(jù)控制程序產(chǎn)生指令信號。
傳力機構(gòu)形式較多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。本次設計的手部選擇夾持類回轉(zhuǎn)型結(jié)構(gòu)手部。手部執(zhí)行依靠桿的伸縮運動來實現(xiàn)其張合運動，桿的動力源來自后續(xù)驅(qū)動源的液壓缸，該液壓缸采用的是伸縮式液壓缸，該液壓缸能夠節(jié)省橫向的工作空間。

2)腕部

腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的較靈巧，適應性較強。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設有回轉(zhuǎn)運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的**機械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設腕部，而直接用臂部運動驅(qū)動手部搬運工件。

目前，應用較為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓(氣)缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度小(一般小于?270)，并且要求嚴格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。本次設計的搬運機器人的腕部是實現(xiàn)手部?180的旋轉(zhuǎn)運動。

腕部的驅(qū)動方式采用直接驅(qū)動的方式，由于腕部裝在手臂的末端，所以必須設計的十分緊湊可以把驅(qū)動源裝在手腕上。機器人手部的張合是由雙作用單柱塞液壓缸驅(qū)動的;而手腕的回轉(zhuǎn)運動則由回轉(zhuǎn)液壓缸實現(xiàn)。將夾緊活塞缸的外殼與擺動油缸的動片連接在一起;當回轉(zhuǎn)液壓缸中不同的油腔中進油時即可實現(xiàn)手腕不同方向的回轉(zhuǎn)。

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