哈默納科CSG-14-80-2UH-R 優(yōu)質(zhì)之選

    哈默納科CSG-14-80-2UH-R 優(yōu)質(zhì)之選

    上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司
    在自動(dòng)化設(shè)備中,經(jīng)常用到伺服電機(jī),特別是位置控制,大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能,通過(guò)控制器發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服電機(jī)運(yùn)行,脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)的角度,脈沖頻率對(duì)應(yīng)速度(與電子齒輪設(shè)定有關(guān)),當(dāng)一個(gè)新的系統(tǒng),參數(shù)不能工作時(shí),首先設(shè)定位置增益,確保電機(jī)無(wú)噪音情況下,盡量設(shè)大些,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比也非常重要,可通過(guò)自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來(lái)參考。


    然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間,確保在低速運(yùn)行時(shí)連續(xù),位置精度受控即可。


    ★(1)位置比例增益


    設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或**調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。 


    (2)位置前饋增益


    設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí),表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),本參數(shù)通常設(shè)為0表**圍:0~** 


    (3)速度比例增益


    設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較大的值。 


    (4)速度積分時(shí)間常數(shù)


    設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小,積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較小的值。


    (5)速度反饋濾波因子


    設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大,截止頻率越低,電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大,可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大,造成響應(yīng)變慢,可能會(huì)引起振蕩。數(shù)值越小,截止頻率越高,速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng),可以適當(dāng)減小設(shè)定值。 


    (6)較大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置


    設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,任何時(shí)候,這個(gè)限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù),當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成,到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為 ON,否則為OFF。 


    在位置控制方式時(shí),輸出位置定位完成信號(hào),加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線(xiàn)性的到達(dá)速度范圍設(shè)置到達(dá)速度在非位置控制方式下,如果伺服電機(jī)速度**過(guò)本設(shè)定值,則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON,否則為 OFF。在位置控制方式下,不用此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。 


    (7)手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)


    調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,必須調(diào)整參數(shù),使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值.調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,然后將KVP值漸漸加大;同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩,并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù),觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢.KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí),必須將KVP值往回調(diào)小,使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要,經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。 


    調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出,KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,如同KVP值一樣,將KVI值往回調(diào)小,使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。 


    調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),降低**調(diào)量。因此,將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。     


    調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過(guò)大,伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位**調(diào)量過(guò)大,造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí),必須調(diào)小KPP值,降低**調(diào)量及避開(kāi)不穩(wěn)定區(qū);但也不能調(diào)整太小,使定位效率降低。因此,調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合。 


    (8)自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù) 


    現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化,大部分提供自動(dòng)增益調(diào)整( autotuning)的功能,可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí),可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功能,必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。 


    事實(shí)上,自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置,一般將控制響應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí),如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng),用戶(hù)可依據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。


    下面,為大家來(lái)分享幾種常見(jiàn)伺服系統(tǒng)的故障與處理方法,值得借鑒一下。


    1、LED燈是綠的,但是電機(jī)不動(dòng)


    (1) 故障原因:一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。


    處理方法:檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。


    (2) 故障原因:命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。


    處理方法:將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。


    2、上電后,驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮


    故障原因:供電電壓太低,小于較小電壓值要求。


    處理方法:檢查并提高供電電壓。


    3、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí), LED燈閃爍


    (1) 故障原因:HALL相位錯(cuò)誤。


    處理方法:檢查電機(jī)相位設(shè)定開(kāi)關(guān)是否正確。


    (2) 故障原因:HALL傳感器故障。


    處理方法:當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A, Hall B, Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。


    4、LED燈始終保持紅色


    故障原因:存在故障。


    處理方法:原因: 過(guò)壓、欠壓、短路、過(guò)熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效。


    5、電機(jī)失速


    (1) 故障原因:速度反饋的極性搞錯(cuò)。


    處理方法:


    a.如果可能,將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)


    b.如使用測(cè)速機(jī),將驅(qū)動(dòng)器上的TACH +和TACH -對(duì)調(diào)接入。


    c.如使用編碼器,將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。


    d.如在HALL速度模式下,將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào),再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。


    (2) 故障原因:編碼器速度反饋時(shí),編碼器電源失電。


    處理方法:檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源,確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。


    6、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快


    (1)故障原因:無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。


    處理方法:檢測(cè)或查出正確的相位。


    (2)故障原因:在不用于測(cè)試時(shí),測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。


    處理方法:將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。


    (3)故障原因:偏差電位器位置不正確。


    處理方法:重新設(shè)定。


    7、伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤,如何處理?


    (1)故障原因:高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤;


    處理方法:檢查電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線(xiàn)是否正確,電纜是否有破損。


    (2)故障原因:輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤;


    處理方法:a.增益設(shè)置太大,重新手動(dòng)調(diào)整增益或使用自動(dòng)調(diào)整增益功能;


    b.延長(zhǎng)加減速時(shí)間;


    c.負(fù)載過(guò)重,需要重新選定較大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力。


    (3)故障原因:運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。


    處理方法:a.增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;


    b.減慢旋轉(zhuǎn)速度;


    c.延長(zhǎng)加減速時(shí)間;


    d.負(fù)載過(guò)重,需要重新選定較大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。


    8、伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不運(yùn)轉(zhuǎn),如何處理?


    ① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍,確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;


    ② 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜,動(dòng)力電纜,編碼器電纜是否配線(xiàn)錯(cuò)誤,破損或者接觸不良;


    ③ 檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開(kāi);


    ④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入;


    ⑤ Run運(yùn)行指令正常;


    ⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;


    ⑦ 伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類(lèi)型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;


    ⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止,反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入,脫開(kāi)負(fù)載并且空載運(yùn)行正常,檢查機(jī)械系統(tǒng)。A1.SM.000-6200
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