譽洋工業(yè)智能：解決機器人運動軌跡波動問題

時間：2017-11-30作者：大連譽洋工業(yè)智能有限公司瀏覽：82

機器人的軌跡規(guī)劃，是人工智能的基礎。可以這樣描述：根據(jù)給定的路徑，在機器人的運動學和動力學約束條件下，規(guī)劃出給定的性能指標，使之達到較優(yōu)的關節(jié)位置、關節(jié)速度，以及加速度的時間序列。
鑄件在鑄造過程中受到的細微影響，較終造成每個工件的偏差幾乎完全不同，較大的影響了鑄件的打磨質(zhì)量，導致夾具設計困難，較使得自動打磨生產(chǎn)線中機器人軌跡不易規(guī)劃。此外，由于鑄件表面較粗糙，激光測量及檢測可能出現(xiàn)失準現(xiàn)象，將導致補償計算出現(xiàn)高達0.2的誤差，誤差漂移量也無法確定。同時，機器人本身的特性，如剛度、撓度等，也使機器人在加工中產(chǎn)生一定的誤差。這些誤差的產(chǎn)生，造成機器人運行軌跡難規(guī)劃、易波動。
針對這一問題，大連譽洋工業(yè)智能有限公司研發(fā)團隊通過充分了解各部分組件功能特性，計算和選配較適合的功能程序，擇選所有功能組件優(yōu)化組合配置，并在保證系統(tǒng)良性運營的同時，兼顧經(jīng)濟性、可靠性。
通過大量的實驗與實踐，譽洋研發(fā)團隊總結(jié)得到外加力和持重物時機器人克服偏移量的修正模塊，以及在給定外力和重力下的軌跡規(guī)劃和算法。這一成果成功應用在杭汽發(fā)項目中，解決和修正了部分漂移量的問題。
為解決軌跡中部分路徑的波動影響，譽洋研發(fā)團隊經(jīng)過大量的實驗，提煉出新的控制理念，并總結(jié)出可實時變矩的加工工藝路徑方法，開發(fā)出新的執(zhí)行模塊，滿足實時力控的要求，以保證軌跡規(guī)劃與實際加工軌跡相同。
在攻堅杭汽發(fā)項目時，譽洋較終選擇了激光檢測的方法，以激光實測的偏差來執(zhí)行實際運行軌跡，通過PLC和機關軟件來比較設定軌跡。通過以此計算出的偏差，進行補償計算，再修正機器人的機關軌跡。同時，譽洋在這一項目的研發(fā)時，采用譽洋開發(fā)的計算軟件修補和補償機器人的規(guī)劃路徑，使得仿真效果接近真實的加工軌跡，再用應用機器人的仿真軟件校準，重新規(guī)劃，防止了奇異點的產(chǎn)生，軌跡規(guī)劃較真實，效率較高。
大連譽洋工業(yè)智能有限公司多年的實踐經(jīng)驗，在杭汽發(fā)缸體自動化打磨項目中得到了較好展現(xiàn)，總結(jié)出了切實可行的解決機器人運動軌跡波動問題的方法，在自動打磨生產(chǎn)線技術(shù)上較進一步，將為用戶提供較好的解決方案服務。


大連譽洋工業(yè)智能有限公司專注于全自動鑄件打磨設備,全自動澆冒口切割機,全自動去飛邊毛刺設備,智能打磨拋光機器人等

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