洋工業(yè)智能：解決機(jī)器人運(yùn)動軌跡波動問題

時(shí)間：2017-11-30作者：大連譽(yù)洋工業(yè)智能有限公司瀏覽：80

機(jī)器人的軌跡規(guī)劃，是人工智能的基礎(chǔ)?？梢赃@樣描述：根據(jù)給定的路徑，在機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)約束條件下，規(guī)劃出給定的性能指標(biāo)，使之達(dá)到較優(yōu)的關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度，以及加速度的時(shí)間序列。
鑄件在鑄造過程中受到的細(xì)微影響，較終造成每個(gè)工件的偏差幾乎完全不同，較大的影響了鑄件的打磨質(zhì)量，導(dǎo)致夾具設(shè)計(jì)困難，較使得自動打磨生產(chǎn)線中機(jī)器人軌跡不易規(guī)劃。此外，由于鑄件表面較粗糙，激光測量及檢測可能出現(xiàn)失準(zhǔn)現(xiàn)象，將導(dǎo)致補(bǔ)償計(jì)算出現(xiàn)高達(dá)0.2的誤差，誤差漂移量也無法確定。同時(shí)，機(jī)器人本身的特性，如剛度、撓度等，也使機(jī)器人在加工中產(chǎn)生一定的誤差。這些誤差的產(chǎn)生，造成機(jī)器人運(yùn)行軌跡難規(guī)劃、易波動。
針對這一問題，大連譽(yù)洋工業(yè)智能有限公司研發(fā)團(tuán)隊(duì)通過充分了解各部分組件功能特性，計(jì)算和選配較適合的功能程序，擇選所有功能組件優(yōu)化組合配置，并在保證系統(tǒng)良性運(yùn)營的同時(shí)，兼顧經(jīng)濟(jì)性、可靠性。
通過大量的實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐，譽(yù)洋研發(fā)團(tuán)隊(duì)總結(jié)得到外加力和持重物時(shí)機(jī)器人克服偏移量的修正模塊，以及在給定外力和重力下的軌跡規(guī)劃和算法。這一成果成功應(yīng)用在杭汽發(fā)項(xiàng)目中，解決和修正了部分漂移量的問題。
為解決軌跡中部分路徑的波動影響，譽(yù)洋研發(fā)團(tuán)隊(duì)經(jīng)過大量的實(shí)驗(yàn)，提煉出新的控制理念，并總結(jié)出可實(shí)時(shí)變矩的加工工藝路徑方法，開發(fā)出新的執(zhí)行模塊，滿足實(shí)時(shí)力控的要求，以保證軌跡規(guī)劃與實(shí)際加工軌跡相同。
在攻堅(jiān)杭汽發(fā)項(xiàng)目時(shí)，譽(yù)洋較終選擇了激光檢測的方法，以激光實(shí)測的偏差來執(zhí)行實(shí)際運(yùn)行軌跡，通過PLC和機(jī)關(guān)軟件來比較設(shè)定軌跡。通過以此計(jì)算出的偏差，進(jìn)行補(bǔ)償計(jì)算，再修正機(jī)器人的機(jī)關(guān)軌跡。同時(shí)，譽(yù)洋在這一項(xiàng)目的研發(fā)時(shí)，采用譽(yù)洋開發(fā)的計(jì)算軟件修補(bǔ)和補(bǔ)償機(jī)器人的規(guī)劃路徑，使得仿真效果接近真實(shí)的加工軌跡，再用應(yīng)用機(jī)器人的仿真軟件校準(zhǔn)，重新規(guī)劃，防止了奇異點(diǎn)的產(chǎn)生，軌跡規(guī)劃較真實(shí)，效率較高。
大連譽(yù)洋工業(yè)智能有限公司多年的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，在杭汽發(fā)缸體自動化打磨項(xiàng)目中得到了較好展現(xiàn)，總結(jié)出了切實(shí)可行的解決機(jī)器人運(yùn)動軌跡波動問題的方法，在自動打磨生產(chǎn)線技術(shù)上較進(jìn)一步，將為用戶提供較好的解決方案服務(wù)。


大連譽(yù)洋工業(yè)智能有限公司專注于全自動鑄件打磨設(shè)備,全自動澆冒口切割機(jī),全自動去飛邊毛刺設(shè)備,智能打磨拋光機(jī)器人等

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