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　　在沒有電機(jī)說明書時，可以用萬用表確認(rèn)電機(jī)8引線的性，具體步驟如下：A．先用萬用表測量8個引線之間的電阻，可判斷出4組線圈引線；B．由于只接1、6，2、8或1、6，7、4二個線圈電機(jī)也能正常轉(zhuǎn)動，所以，在4個線圈中任選2?！　B型步進(jìn)電機(jī)，主越多，線圈繞制的時間越長，費(fèi)用越高，但主的是振動噪音的一種。微調(diào)定子小齒結(jié)構(gòu)激磁磁通中高次諧波的有效，如如下圖所示，是使轉(zhuǎn)子齒相對定子齒的節(jié)距為不等距角δ1、δ2等，通過不同角度磁通的高次諧波，減小齒槽轉(zhuǎn)矩?！　∩蠄D中的兩相單型線圈在有些文獻(xiàn)中也被稱為四相步進(jìn)電機(jī)，此時其轉(zhuǎn)子對數(shù)、齒數(shù)Nr，以及步距角θs均與雙型線圈相同。本課程兩相電機(jī)的定義符合式θs=180°/PNr，即將轉(zhuǎn)子齒數(shù)和步距角θs代入式θs=180°/PNr，如P=2，則為兩相電機(jī)，如Nr相同，P=4，步距角θs只有1/2，則電機(jī)為四相電機(jī)，在此提請注意。　　2、轉(zhuǎn)速設(shè)置過高，力矩不夠。3、外部阻力過大。4、速度上升或下降過快，而造成失步。在一些控制簡單或要求低成本的運(yùn)動控制中，常會用步進(jìn)電機(jī)。的優(yōu)勢是：以開環(huán)的來控制位置和速度。但正因?yàn)槭情_環(huán)控制，負(fù)載位置對控制回路沒有反饋，步進(jìn)電機(jī)就必須正確響應(yīng)每次勵磁變化?！　睦碚撋现v，只要減速點(diǎn)選得正確，指數(shù)規(guī)律和線性規(guī)律的減速都可以定位，但難點(diǎn)是減速點(diǎn)的確定。通常減速點(diǎn)的確定有：（1）如果在起動和停止時采用相同的加減速規(guī)律，則可以根據(jù)升速的有關(guān)參數(shù)和對稱性來確定減速點(diǎn)?！　∈謩油瓿珊?，再將FREE信置高，以繼續(xù)自動控制。將“電機(jī)固有步距角”細(xì)分成若干小步的驅(qū)動，稱為細(xì)分驅(qū)動，細(xì)分是通過驅(qū)動器控制步進(jìn)電機(jī)的相電流實(shí)現(xiàn)的，與電機(jī)本身無關(guān)。其原理是，讓定子通電相電流并不一次升到位，而斷電相電流并不一次降為0（繞組電流波形不再是似方波，而是N級似階梯波），則定子繞組電流所產(chǎn)生的磁力，會使轉(zhuǎn)子有N個新的衡位置（形成N個步距角）。　　低速大轉(zhuǎn)矩高分辨率的步進(jìn)電機(jī)：步進(jìn)電機(jī)減速器的齒隙要小，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)用于位置控制的情況多，其位置精度決定了HB型步進(jìn)電機(jī)的步距角1.8°的精度士3%，如減速器的齒隙大于1°就不能使用，因此通常使用行齒輪或行星齒輪設(shè)計，可以減小齒隙，下圖為復(fù)合齒嚙合。

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　　由（1）式得.ωL=iMm-Mfi2Jm+JL（2）對（2）式求導(dǎo)數(shù).ωL/i,并令其為零,解得i=MfMm+（MfMm）2+JLJm（3）即為加速度條件的傳動比。假若負(fù)載力矩Mf=0,則有i=JLJm（4）即為常用的選擇傳動比的公式,其實(shí)際意義是當(dāng)按此式選擇傳動比之后,則電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量折算到負(fù)載軸上的值等于負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量?！　〈蠹以倏匆幌孪旅媸且粋€拆開的步進(jìn)電機(jī),這個比較直觀,如圖2：大家仔細(xì)看一下,我們這個定子鐵芯它里面的繞組和交流電動機(jī)是不是有點(diǎn)不一樣呀。它里面有繞組,有定子鐵芯。這個定子它主要是由硅鋼片一片一片的組合起來的,大家有空的時候可以去看一下,它這樣的組裝呢,主要防止形成渦流,我們再看一下下面這個圖,如圖3：大家看一下這里總共有幾個繞組?！　∩蠄D是轉(zhuǎn)子S所處的剖面，下圖是N所處剖面。圖中，定子齒距和轉(zhuǎn)子齒距相同。先考慮磁Ⅰ和磁Ⅲ下面的磁場。定子線圈通電后，磁Ⅰ產(chǎn)生N，磁Ⅲ產(chǎn)生S。它們構(gòu)成的磁場分布情況如實(shí)線所示。同一圖中的虛線表示磁鋼產(chǎn)生的磁通通路?！　〔捎眉?xì)分與步進(jìn)電機(jī)精度的關(guān)系：步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼，其主要目的是減弱或步進(jìn)電機(jī)的低頻振動，電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分的一個附帶功能。細(xì)分后電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時對每一個脈沖的分辨率了，但運(yùn)轉(zhuǎn)精度能否達(dá)到或接脈沖分辨率還取決于細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分電流控制精度等其它因素?！　≌?fù)脈沖不可同時給，具體時序可參照信模塊說明書。步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行方向與要求的相反，又應(yīng)該怎樣山社電機(jī)工程師建議有以下兩種可以實(shí)現(xiàn)：一種是改變控制的方向信。另一種是通過步進(jìn)電機(jī)的接線來改變方向,具體做法如下：對于兩相電機(jī)，只需將其中一相的電機(jī)線交換接入步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器即可，如A+和A-交換?！　」╇婋娫词侵绷鬟€是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動器或控制器的型。一般不要，是大力矩電機(jī)，除非選用比需要的功率大一倍以上的開關(guān)電源。因?yàn)椋姍C(jī)工作時是大電感型負(fù)載，會對電源端形成的高壓?！　∥野褬侵鞯膯栴}變通一下：1、彈力是形變產(chǎn)生的，有形變，才有彈力，有彈力，說明有形變，哪怕是一點(diǎn)點(diǎn)形變；2、有外力時，彈簧就發(fā)生形變，產(chǎn)生彈力，與外力保持衡；3、當(dāng)外力與彈力衡時，處于靜止?fàn)顟B(tài)，或稱為保持狀態(tài)時，有形變發(fā)生嗎。

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　　CS回零后，沒有執(zhí)行COPYRAMTOROM二、其他原因1.無法讀取CF卡中的備份文件，在診斷緩沖區(qū)可以讀到錯誤條目2.電源電壓閃變造成位置丟失原因造成位置丟失ON的風(fēng)扇電池模塊年久失修而未換5.硬件壞了?！　×阄粯?biāo)定的很多，主要有：1、直接歸零法。該在零位處安裝一個停止擋塊，然后令步進(jìn)電機(jī)向零位方向驅(qū)動足夠大的角度，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)回到零位時，被擋塊擋住，電機(jī)停止位置即零位。這種歸零簡單，但是在電機(jī)被擋塊擋住時，仍會驅(qū)動電機(jī)執(zhí)行歸零，因此不僅會對步進(jìn)電機(jī)和傳動機(jī)構(gòu)造成傷害，還會產(chǎn)生的抖動和較大的噪聲。　　5結(jié)論a．采用此細(xì)分，在細(xì)分電流波形中，2次或3次諧波分量的存在，都會對步進(jìn)電動機(jī)的步距細(xì)分均勻度產(chǎn)生不利影響。b．按基本要求選擇的梯形綱分電流波形（不含2、3次諧波），其步距細(xì)分均勻度，且與正弦細(xì)分電流波形的步距細(xì)分均勻度相似?！　〗涣魉欧妱訖C(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點(diǎn)?？招谋无D(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)，因此被廣泛采用?！　∠聢D為兩相步進(jìn)電機(jī)的例子，齒槽轉(zhuǎn)矩使距角特性產(chǎn)生畸變。兩相電機(jī)的齒槽轉(zhuǎn)矩為距角特性周期的1/4，即變成四次諧波。定子電流與磁鐵轉(zhuǎn)子磁通的距角特性的理論值為虛線所示的正弦波，此曲線疊加上齒槽轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的四次諧波，合成為粗線描述的畸變轉(zhuǎn)矩曲線，距角特性畸變，則成為非正弦波，引起位置定位精度變差，振動和噪音變大?！　〈撕罂梢栽诔返糁绷麟娫春螅c基本相同的對齊驗(yàn)證效果：1.用示波器觀察正余弦編碼器的C相信和電機(jī)的UV線反電勢波形;2.轉(zhuǎn)動電機(jī)軸，驗(yàn)證編碼器的C相信由低到高的過零點(diǎn)與電機(jī)的UV線反電勢波形由低到高的過零點(diǎn)重合?！　?）兩相，三相，五相的步進(jìn)電機(jī)電機(jī)對應(yīng)的驅(qū)動器不同，需要適配的驅(qū)動器型。4）判斷步進(jìn)電機(jī)串聯(lián)或并聯(lián)接確與否的：在不接入驅(qū)動器的條件下用手直接轉(zhuǎn)動電機(jī)的軸，如果能均勻地轉(zhuǎn)動則說明接線正確，如果遇到阻力較大和不均勻并伴有一定的聲音說明接線錯誤。

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　　數(shù)字電路抗性能是模擬電路難以比擬的。當(dāng)然目前由于伺服驅(qū)動器和運(yùn)動控制器的，用脈沖控制伺服電機(jī)也有一些性能方面的弱點(diǎn)。一是伺服驅(qū)動器的脈沖工作脫離不了位置工作，二是運(yùn)動控制器和驅(qū)動器如何用足夠高的脈沖信傳遞信息。　　這種對齊需要伺服驅(qū)動器的在國內(nèi)和操作上予以支持和配合方能實(shí)現(xiàn)，而且由于記錄電機(jī)電角度初始相位的EEPROM等非易失性存儲器位于伺服驅(qū)動器中，因此一旦對齊后，電機(jī)就和驅(qū)動器事實(shí)上綁定了，如果需要換電機(jī)、正余弦編碼器、或者驅(qū)動器，都需要重新進(jìn)行初始安裝相位的對齊操作，并重新綁定電機(jī)和驅(qū)動器的配套關(guān)?！　∪绻麢C(jī)是一高速脈沖指令輸出，伺服驅(qū)動器只能通過差分驅(qū)動接收脈沖指令。如圖：這里務(wù)必保證差分輸入的電壓為5V，否則伺服驅(qū)動器的輸入脈沖不，會脈沖輸入丟失現(xiàn)象，或出現(xiàn)脈沖指令取反現(xiàn)象。機(jī)的5V地必須與驅(qū)動器的GND地相連接，以噪聲?！　∏?、主軸的當(dāng)前時刻轉(zhuǎn)速是多少。2、編碼器一個脈沖所對應(yīng)的長度是多少。3、當(dāng)長度為2000mm時，編碼器輸出多少個脈沖。如果所列的已知條件不充分，請假設(shè)已知條件。如何計算請列出公式。答：1）這個就是需要你記主軸在單位時間內(nèi)的脈沖數(shù)就是電機(jī)當(dāng)前時刻的轉(zhuǎn)速。　　一、驅(qū)動電路的電壓：要維持高速時的大轉(zhuǎn)矩，就要保持電流不變，使斬波器工作在恒電流狀態(tài)。要使電流恒定，只能脈沖。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速到達(dá)一定高的速度時，由于電壓，只能工作在恒電壓狀態(tài)，如果輸入電壓，則可以使其在高速時依然能工作在恒電流狀態(tài)，從而高速時的轉(zhuǎn)矩?！　≡谟胸?fù)載的情況下，啟動應(yīng)低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖應(yīng)該有加速，即啟動較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。（8）四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機(jī)接成兩相使用?！　〈宿D(zhuǎn)矩如右圖所示，以正弦規(guī)律變化，轉(zhuǎn)矩為，產(chǎn)生的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩T與位移角θ的關(guān)系如下：其中，圖中的θ、θL、θM為機(jī)械角度。θM為產(chǎn)生TM的角度。兩相PM型或兩相HB型的步距角一致。根據(jù)上式，以及步進(jìn)電機(jī)的基本特性：靜態(tài)、動態(tài)、暫態(tài)轉(zhuǎn)矩特性一問中的式：θL=（2θM/π）arcsin（TL/TM）得知，負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL決定位移角θL的大小。

 


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