廠家推薦6ES7131-4BB01-0AB0生產(chǎn)廠家

時(shí)間：2023-08-20作者：上海地友自動(dòng)化設(shè)備有限公司瀏覽：11

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　　因此，時(shí)應(yīng)小心配合。8.自動(dòng)增益參數(shù)現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化，大部分提供自動(dòng)增益(autotuning)的功能，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。線切割機(jī)床的步進(jìn)電機(jī)，多為五相十拍或三相六拍制，即按特定相序依次相吸達(dá)到步進(jìn)目的?！　D1交流伺服電動(dòng)機(jī)原理圖圖2空心杯形轉(zhuǎn)子伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒(méi)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿磁場(chǎng)的方向，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)?！　?、由于步進(jìn)電機(jī)無(wú)刷，因此本體部件少，可靠性高。3、易于起動(dòng)，停止，正反轉(zhuǎn)，速度響應(yīng)性好；停止時(shí)一般有自鎖能力。4、步距角可在大范圍內(nèi)選擇，在小步距情況下，能夠在**低轉(zhuǎn)速下高轉(zhuǎn)距運(yùn)行，可以不經(jīng)減速器直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載?！　±@組有電阻，通電會(huì)產(chǎn)生損耗，損耗大小與電阻和電流的方成正比，這就是我們常說(shuō)的銅損，如果電流不是的直流或正弦波，還會(huì)產(chǎn)生諧波損耗；鐵心有磁滯渦流效應(yīng)，在交變磁場(chǎng)中也會(huì)產(chǎn)生損耗，其大小與材料，電流，，電壓有關(guān)，這叫鐵損?！　∫艘砸粋€(gè)安全系數(shù)1.2，輸出力矩要求達(dá)到約20。選擇功率步進(jìn)電機(jī)時(shí)，應(yīng)當(dāng)估算機(jī)械負(fù)載的負(fù)載慣量和機(jī)床要求的啟動(dòng)，使之與步進(jìn)電機(jī)的慣性特性相匹配還有一定的余量，使之速連續(xù)工作能機(jī)床快速的需要。由于電機(jī)的輸出力矩隨著的升高而下降，因此在時(shí)，由矩頻特性的輸出力矩應(yīng)能驅(qū)動(dòng)負(fù)載，并留有足夠的余量?！　×硗猓ㄗh解決辦法、DP接頭接線有無(wú)松動(dòng)，DP電纜屏蔽層是否接地。2、有無(wú)進(jìn)出線電抗器、濾波器。3、動(dòng)力電纜是否使用屏蔽電纜，或者3+3的屏蔽電纜。關(guān)于屏蔽故障的辦法：1，P2110=1910,P2101=1,可屏蔽2，P2118[0]=1910，P2119[0]=3，也可屏蔽3，屏蔽后，如出現(xiàn)掉線情況，變頻器仍繼續(xù)運(yùn)行?！　?shí)際上應(yīng)該是考慮扭矩（轉(zhuǎn)矩），電機(jī)功率和轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式。即T=9550P/n式中：P—功率，kW；n—電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速，r/min；T—轉(zhuǎn)矩，Nm。電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩一定要大于工作機(jī)械所需要的轉(zhuǎn)矩，一般需要一個(gè)安全系數(shù)。

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　　伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)，常用診斷有：檢查數(shù)控是否有脈沖信輸出；檢查使能信是否接通；通過(guò)液晶屏觀測(cè)輸入/出狀態(tài)是否進(jìn)給軸的起動(dòng)條件；對(duì)帶電磁制動(dòng)器的伺服電動(dòng)機(jī)確認(rèn)制動(dòng)已經(jīng)打開(kāi)；驅(qū)動(dòng)器有故障；伺服電動(dòng)機(jī)有故障；伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)結(jié)聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開(kāi)等。　　注意：1）不同的電機(jī)對(duì)應(yīng)的顏色不一樣，使用時(shí)以電機(jī)資料說(shuō)明為準(zhǔn)，如57與86型電機(jī)線顏色是有差別的。2）相是相對(duì)的，但不同相的繞組不能接在驅(qū)動(dòng)器同一相的端子上，電機(jī)引線定義、串、并聯(lián)接法應(yīng)嚴(yán)格按照說(shuō)明書上的示意圖?！　∫虼?，必須將端子4（1M）連接至具有低阻抗的CPU接地?！保谑呛瓦@個(gè)同事說(shuō)，分別測(cè)量一下正常使用和出現(xiàn)故障時(shí)編碼器電源對(duì)于CPU地的電壓是多少，應(yīng)該就能找到原因了，結(jié)果出現(xiàn)故障時(shí)電壓只有10V左右，模板無(wú)法識(shí)別信，那自然不計(jì)數(shù)了。　　我采用了兩種進(jìn)行排除故障：種，我直接采用排除法，因?yàn)槲覀冞@天設(shè)備的伺服驅(qū)動(dòng)器比較多，而且型和電機(jī)大部分都一樣，把X軸的驅(qū)動(dòng)器和Y軸的驅(qū)動(dòng)器電機(jī)互換了（同型，同容量的伺服電機(jī)才可以互換）。發(fā)現(xiàn)Y軸伺服電機(jī)的線換到X軸伺服驅(qū)動(dòng)器上，也AL011，但是X軸的伺服電機(jī)線換到Y(jié)軸是上沒(méi)有問(wèn)題，初步確認(rèn)了伺服驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有問(wèn)題，懷疑可能是電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器CN2插頭有問(wèn)題?！　∵x擇步進(jìn)電機(jī)需要進(jìn)行以下計(jì)算：（1）計(jì)算齒輪的減速比根據(jù)所要求脈沖當(dāng)量，齒輪減速比i計(jì)算如下:i=(φ.S)/(360.Δ)(1-1)式中φ－－-步進(jìn)電機(jī)的步距角（o/脈沖）S－－-絲桿螺距（mm）Δ－－-(mm/脈沖)（2）計(jì)算工作臺(tái)，絲桿以及齒??！　》駝t，步距細(xì)分均勻度就較差。從試驗(yàn)曲線可看到，圖3a、b曲線的峰值包絡(luò)線起伏較大，因而其步距細(xì)分均勻度較差，它們的細(xì)分電流波形含有較大的2次或3次諧波。圖3c、d曲線的峰值包絡(luò)線起伏較小，說(shuō)明其步距細(xì)分均勻度，它們的細(xì)分電流波形不含有2、3次諧波。　　同速度比例增益的相似，在不產(chǎn)生振動(dòng)的情況下應(yīng)盡可能調(diào)大此值；③如以上兩參數(shù)后還達(dá)不到加工效果，可采用7、8參數(shù)的進(jìn)行振動(dòng)的參數(shù)。后，驅(qū)動(dòng)器5、9參數(shù)可以再向上調(diào)一些，這樣應(yīng)該可以用戶的加工要求。

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　　5伺服電動(dòng)機(jī)的其他問(wèn)題處理（1）電動(dòng)機(jī)：在進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)現(xiàn)象，測(cè)速信不，如編碼器有裂紋；接線端子不良，如螺釘松動(dòng)等；當(dāng)發(fā)生在由正方向運(yùn)動(dòng)與反方向運(yùn)動(dòng)的換向時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈。所以在操作中必須符合操作規(guī)范。　　此種可以大大精度。電機(jī)的微調(diào)定子結(jié)構(gòu)的：已知定子的微調(diào)結(jié)構(gòu)能位置定位精度。以兩相電機(jī)為例，微調(diào)結(jié)構(gòu)，可以齒槽轉(zhuǎn)矩，距角特性變?yōu)檎也?。在?xì)分時(shí)，微調(diào)結(jié)構(gòu)精度50%。細(xì)分步距角精度比全步距角運(yùn)行的精度大?！　∪魏沃睆皆?～7cm的轉(zhuǎn)盤都可以做輪子，比如說(shuō)塑料的螺絲頂蓋。想加強(qiáng)引力還可以用膠帶將輪子邊緣包起來(lái)。伺服電機(jī)的設(shè)定和一樣，代碼里要用上剛才實(shí)驗(yàn)的電機(jī)起點(diǎn)位置的變量（你的電機(jī)起點(diǎn)位置可能不一樣）?！　‰娏髟谝幌嗬@組內(nèi)正負(fù)流動(dòng)（此種驅(qū)動(dòng)稱為雙性驅(qū)動(dòng)），A相與B相電流的相位相差90°，兩相繞組中矩形波電流交替流過(guò)。即兩相電機(jī)的定子，在Nr=1時(shí)，空間相差90°,時(shí)間上電流相差90°相位差，電流與普通的同步電機(jī)相似，在定子上產(chǎn)生磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子被磁場(chǎng)吸引，隨磁場(chǎng)同步?！　〈朔N吸振阻尼器不會(huì)像反相制動(dòng)那樣，在產(chǎn)生**調(diào)后才制動(dòng)，但也不會(huì)初的**調(diào)量。此種動(dòng)態(tài)慣量阻尼器可以步進(jìn)電機(jī)高速區(qū)域的共振引起的轉(zhuǎn)矩，也可以高速時(shí)的轉(zhuǎn)矩和響應(yīng)脈沖。利用驅(qū)動(dòng)電路的半步進(jìn)1-2相激磁的情況：阻尼以及定位時(shí)，利用2相激磁比1相激磁要好。　　實(shí)際上這個(gè)也不需要什么計(jì)算，你只要在OB35中讀脈沖數(shù)，比如OB35設(shè)置1000ms，讀到的脈沖數(shù)就是電機(jī)轉(zhuǎn)速（rpm/S）。按常用計(jì)量單位你乘60，即rpm/min。2）因?yàn)榫幋a器直接連接在電機(jī)輸出軸上面，則電機(jī)1周，實(shí)際編碼器輸出1600個(gè)脈沖?！　〗涣魉欧妱?dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)與普通的單相異步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)相似，其定子繞組則與單相電容式異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)相類似，其上裝有兩個(gè)在空間相隔90o的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組WF，另一個(gè)是控制繞組WC，這兩個(gè)繞組通常分別接在兩個(gè)不同的交流電源（相同，相位不同）上，這一點(diǎn)與單相電容式異步電動(dòng)機(jī)不同。

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　　可重復(fù)多次，修正偏置量。對(duì)于增量值編碼器，是讀取原始機(jī)械零位到個(gè)Z點(diǎn)的讀數(shù)，作為偏置量。精度較高的編碼器，或者量程較大的值多圈編碼器，多用這種。5、智能化外部置零，有些帶智能化功能的編碼器，可提供外部置位功能，例如通過(guò)編碼器附帶的按鍵，或外帶的設(shè)置功能置零。　　一般情況下，機(jī)器能轉(zhuǎn)到500轉(zhuǎn)，已經(jīng)很快的了。再快了可能就會(huì)堵轉(zhuǎn)，電機(jī)就象卡死了一樣的響，這就是速度過(guò)高，電機(jī)轉(zhuǎn)不過(guò)來(lái)。發(fā)生這種現(xiàn)象，解決的辦法是：1、運(yùn)行；2、調(diào)高加減速時(shí)間；3、啟動(dòng)；4、把細(xì)分?jǐn)?shù)調(diào)高一個(gè)檔位?！　∈謩?dòng)完成后，再將FREE信置高，以繼續(xù)自動(dòng)控制。將“電機(jī)固有步距角”細(xì)分成若干小步的驅(qū)動(dòng)，稱為細(xì)分驅(qū)動(dòng)，細(xì)分是通過(guò)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電機(jī)的相電流實(shí)現(xiàn)的，與電機(jī)本身無(wú)關(guān)。其原理是，讓定子通電相電流并不一次升到位，而斷電相電流并不一次降為0（繞組電流波形不再是似方波，而是N級(jí)似階梯波），則定子繞組電流所產(chǎn)生的磁力，會(huì)使轉(zhuǎn)子有N個(gè)新的衡位置（形成N個(gè)步距角）。　　如果機(jī)是一高速脈沖指令輸出，伺服驅(qū)動(dòng)器只能通過(guò)差分驅(qū)動(dòng)接收脈沖指令。如圖：這里務(wù)必保證差分輸入的電壓為5V，否則伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入脈沖不，會(huì)脈沖輸入丟失現(xiàn)象，或出現(xiàn)脈沖指令取反現(xiàn)象。機(jī)的5V地必須與驅(qū)動(dòng)器的GND地相連接，以噪聲?！　∧壳皯?yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子，如圖2所示?！　榱耸闺姍C(jī)，須使用減速器電機(jī)轉(zhuǎn)速，齒輪嚙合引起的重量變化量很小，此時(shí)，須加上比轉(zhuǎn)子慣量大十幾倍的飛輪。在齒輪的負(fù)載方向要加上重量，以便使齒隙。下圖的曲線為圖上圖的的試驗(yàn)曲線，被試電機(jī)的供電電壓，測(cè)量靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性?！　∫?yàn)榻涣鞯墓搽妷翰⒉皇菍?duì)大地的，在直流總線地和大地之間可能會(huì)有很高的電壓。另外一個(gè)給用戶的選型建議是，如果不是必須，推拉力或負(fù)重、速度、定位精度這三個(gè)主要參數(shù)不要同時(shí)要求很高，因?yàn)橹聞?dòng)執(zhí)行器是一個(gè)高精度高的機(jī)電一體化產(chǎn)品，我們?cè)谠O(shè)計(jì)制造時(shí)需要從機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣性能、材料特。

 


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  ?廣東7MH4960-2AA01推薦廣東7MH4960-2AA01推薦 可以計(jì)算出，該定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間為300×100ms=30000ms=30s；則在該程序中，當(dāng)輸入繼電器I0.3閉合后，定時(shí)器T37得電，延時(shí)30s后控制輸出繼電器Q0.0的延時(shí)閉合的常開(kāi)觸點(diǎn)T37閉合，使輸出繼電器Q0.0線圈得電。 擴(kuò)展模塊有輸入/輸出擴(kuò)展、熱電偶/擴(kuò)展三種類型，通過(guò)總線連接器（插件）和CPU模塊