發(fā)那科機(jī)器人LRMate200iD/7C維修保養(yǎng)步驟

時間：2023-10-10作者：常州昆耀自動化科技有限公司瀏覽：21

發(fā)那科機(jī)器人LRMate200iD/7C維修保養(yǎng)步驟
軸XXE1037編碼器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換錯誤，軸XXE1038編碼器***值道錯誤，軸XXE1039編碼器增量脈沖錯誤，軸XXE1040編碼器的MR-傳感器失誤，軸XXKaw*i川崎機(jī)器人維修時可能出現(xiàn)以下幾點(diǎn)常見故障:過載過載是機(jī)器人常有的問題。昆耀自動化維修各類機(jī)器人品牌及型號較齊全，像是史陶比爾機(jī)器人TX2-40維修、TX2-60、TX2-60L、、TX2-90、TX2-90L、TX2-90XL、RX160、RX160L維修、TX200、TX200L、TX340 SH、TS2-40、TS2-60、TS2-80維修、TS2-100、TS20、TP80、TS240HE、TS260HE、TS280HE、TX2-60L維修等等。
類錯誤b，第二類錯誤c，第三類錯誤d，第四類錯誤類錯誤慨述(1)癥狀a，控制器死機(jī)b，示教盒屏幕空白(2)潛在的原因a，控制器AC電源存在問題b，斷開器的問題c，變壓器的問題d，控制器DC電源線路的問題e。檢查伺服板和供電單元之間的線束。5.如果機(jī)器人處于檢查模式，按示教器上的檢查前進(jìn)(步驟向前鍵)或握桿觸發(fā)開關(guān)。6.如果在再現(xiàn)模式下，輸入需要的信號，來解除等待狀態(tài)。.3.1.5其他特記事項有關(guān)帶有電力再生功能的控制器帶有電力再生功能的E03控制器，在機(jī)器人動作中伺服放大器下側(cè)的空冷部會發(fā)生“咻咻”的聲音。
進(jìn)入“工業(yè)4.0，已有許多企業(yè)加快跟上智能工廠的潮流，其中大多數(shù)液晶產(chǎn)業(yè)也擁有了整廠自動化搬送系統(tǒng)，如采用AMHS自動化物料搬運(yùn)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)玻璃基板的搬運(yùn)，可以有效提升工廠整體效率，大幅減少工廠對于勞動力的需求。

執(zhí)行制動功能時主軸振動故障原因分析:查制動電路，檢主軸控制裝置(元器件損壞)解決方法:更換元器件(12)故障現(xiàn)象:變頻控制器不工作故障原因分析:查NC故障，PLC接口故障，變頻控制器本身故障(PLC接口故障。 上電后不工作，開機(jī)進(jìn)不了系統(tǒng)，開機(jī)后自動重啟或頻繁重啟，開機(jī)跳過系統(tǒng)介面滾動條會黑屏，藍(lán)屏，自動重啟或關(guān)機(jī),5.變頻器常見故障現(xiàn)象有:整流模塊損壞，逆變模塊損壞，上電無顯示，顯示過電壓或欠電壓，顯示過電流或接地短路。
完成后，安裝油封；檢測漏油狀態(tài)靜置，未發(fā)現(xiàn)滲油，再次運(yùn)行測試程序（10%25%50%75%）1小時，無漏油異常；驗(yàn)證工作路徑確認(rèn)機(jī)器人零點(diǎn)轉(zhuǎn)態(tài)，電機(jī)偏移值，補(bǔ)償狀態(tài)，并驗(yàn)證全程工作軌跡，路徑正確無異常；現(xiàn)場確認(rèn)機(jī)器人備份，現(xiàn)場負(fù)責(zé)人，工程師確認(rèn)狀態(tài)，驗(yàn)收。發(fā)那科維修案例發(fā)那科機(jī)器人維修ABB機(jī)器人維修安川機(jī)器人維修庫卡機(jī)器人維修川崎機(jī)器人維發(fā)那科維修案例ABB維修案例安川維修案例庫卡維修案例川崎維修案例發(fā)那科維修案例發(fā)那科機(jī)器人伺服驅(qū)動器維修故障/12/11：發(fā)那科機(jī)器人驅(qū)動器維修故障描述：“再生放電能量異常大。
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(1)檢查電源供應(yīng)：確保機(jī)器人的電源供應(yīng)穩(wěn)定且符合要求。檢查電源線是否正確連接并插入，確保電源電壓和電流與機(jī)器人的要求相匹配。檢查電源開關(guān)是否打開。
(2)電池狀態(tài)檢查：如果機(jī)器人使用電池作為電源，檢查電池的狀態(tài)和充電水平。確保電池已正確連接并已充滿電。
(3)電路板檢查：檢查機(jī)器人的電路板，包括主控板和驅(qū)動板等。檢查電路板上的連接器、插頭和電纜，確保它們沒有松動或損壞。檢查電路板上的電子元件，如電容、電阻、集成電路等，確保它們沒有燒壞或損壞。
(4)檢查傳感器和執(zhí)行器：檢查機(jī)器人的傳感器，如觸碰傳感器、光電傳感器等和執(zhí)行器如電機(jī)、伺服驅(qū)動器等。確保傳感器連接正確且正常工作，并檢查執(zhí)行器的電源和控制信號是否正常。
過電流或接地錯誤，驅(qū)動器內(nèi)部電路或IG或其他部件有缺陷，或電機(jī)電纜(U，V，W)短路或接地，或電機(jī)燒壞了，21號報警，驅(qū)動器控制板電路有缺陷，60號報警:驅(qū)動器控制板電路有缺陷，不能正反轉(zhuǎn):驅(qū)動器控制回路有缺陷。

伺服電機(jī)一通電就報警跳閘維修；伺服電機(jī)不準(zhǔn)原點(diǎn)錯亂跑偏位輸出不平衡維修；伺服電機(jī)運(yùn)行抖動維修，伺服電機(jī)失磁維修失靈燒壞剎車盤磨損；伺服電機(jī)可以用一段（一會）就報警關(guān)機(jī)（斷電）重啟又可以用一段（一會）就又報警維修等，以上安川機(jī)器人伺服電機(jī)、安川電機(jī)、安川伺服馬達(dá)出現(xiàn)故障無法自行解決。 YF003N弧焊機(jī)器人BA006N，BA006L，RA005L，RA006L，RA010N，RA010L，RA020N焊接-點(diǎn)機(jī)器人BX100S，BX100N，BX100L，BX130X，BX165N。
供電單元和伺服放大器單元，隨規(guī)格不同實(shí)際裝有單軸放大器單元，電力再生單元，1.插箱單元印刷板和直流電源(R)都安裝在這個插箱里面，主CPU板，電源程序板和母板是標(biāo)準(zhǔn)板,它們用于所有的控制器，另外還可安裝3塊可選件輸入輸出板。
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(1)異常噪音或振動：機(jī)器人內(nèi)部可能發(fā)出異常的噪音或振動，這可能是由于機(jī)械零部件損壞、松動或不正確安裝引起的。
(2)運(yùn)動異?；蚴Э兀簷C(jī)器人的運(yùn)動可能出現(xiàn)異常，如運(yùn)動不穩(wěn)定、不協(xié)調(diào)或失控。這可能是由于驅(qū)動系統(tǒng)、電機(jī)、編碼器或控制器等方面的問題引起的。
(3)內(nèi)部故障報警：機(jī)器人的控制系統(tǒng)或傳感器可能會觸發(fā)內(nèi)部故障報警，指示某個內(nèi)部組件或系統(tǒng)的故障。這些報警通常會顯示在機(jī)器人的控制界面或顯示屏上。

(4)故障燈或指示燈：機(jī)器人的控制面板或狀態(tài)指示燈可能會顯示異常狀態(tài)，如閃爍、紅色指示燈亮起等，提示內(nèi)部錯誤的存在。
(5)電源或電源模塊問題：機(jī)器人可能無法正常啟動或持續(xù)工作，電源或電源模塊可能存在故障或供電問題。
(6)通訊中斷或錯誤：機(jī)器人可能無法與外部設(shè)備或控制系統(tǒng)進(jìn)行正常通訊，或者通訊過程中出現(xiàn)錯誤、丟包或延遲等問題。
(7)控制系統(tǒng)故障：機(jī)器人的控制器或控制系統(tǒng)可能存在故障或錯誤，導(dǎo)致無法正確執(zhí)行指令或處理數(shù)據(jù)。
調(diào)整系列之間的變數(shù)數(shù)據(jù)的存放，控制柜內(nèi)部處理的指令，即使進(jìn)行此指令程序表面上也無任何變化，PRINT在終端屏幕上顯示文字列和變數(shù)，終端屏幕:通過主菜單的[輸入輸出]-----[終端]顯示，另外，獨(dú)立控制功能有效時。
例如標(biāo)準(zhǔn)的電視機(jī)原理圖中就給出各點(diǎn)波形的形狀及幅值，如果測得該點(diǎn)波形沒有或形狀相差較大，則故障發(fā)生于該電路可能性較大。當(dāng)觀察到不應(yīng)出現(xiàn)的自激振蕩或調(diào)制波形時，雖不能確定故障部位，但可從頻率、幅值大小分析故障原因。2.波形失真在放大或緩沖等電路中，若工業(yè)機(jī)器人電路板參數(shù)失配或元器件選擇不當(dāng)或損壞都會引起波形失真。

ABB示教器顯示屏維修，ABB手柄維修，ABB手持編程器維修，IRB52示教盒維修，3HNA示教盒維修，3HAC示教盒維修，M2004IRC5驅(qū)動維修，M2000系列維修，IRB540示教盒維修，IRB440示教盒維修。 如下圖，分別將機(jī)器人手臂后面的標(biāo)簽上的數(shù)值對應(yīng)寫入示教器，填寫完成后重啟生效，第四步，同步控制柜內(nèi)存與SMB內(nèi)存步驟ABB主菜單-校準(zhǔn)-ROB＿1-進(jìn)入[機(jī)械手存儲器"-單擊[**"，清除機(jī)械手內(nèi)存(SMB測量電路板)。
SYST-067面板HSSB斷線報警同時發(fā)生，或者配電盤上的LED（綠色）熄滅時，主板（JRS11）配電盤（JRS11）之間的通信有異常，可能是因?yàn)殡娎|不良、配電盤不良、或主板不良。方法：解除操作箱／操作面板的緊急停止按扭。確認(rèn)面板開關(guān)板（CRM51）和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線。 能用一般測試工具(如萬用表等)解決的問題，就不要把a(bǔ)bb它復(fù)雜化，Yamaha機(jī)器人示教器常見故障:雅馬哈機(jī)器人SIRC5示教器觸摸不良或局部不靈，Yamaha機(jī)器人SIRC5示教器無顯示，雅馬哈機(jī)器人SIRC5示教器顯示不良。
1.用軸操作鍵，設(shè)定機(jī)器人姿態(tài)為合適的作業(yè)姿態(tài)。2.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)2（行0002）。程序點(diǎn)3——作業(yè)開始保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，并移向作業(yè)開始。此時，改變機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系即可保證在移動的過程中機(jī)器人姿態(tài)不變。1.用手動速度[高]或[低]鍵。
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  NACHI機(jī)器人啟動跳閘維修 機(jī)械手運(yùn)行抖動 先動口再動手對于有故障的電氣設(shè)備，不應(yīng)急于動手，應(yīng)先詢問產(chǎn)生故障的前后經(jīng)過及故障現(xiàn)象，對于生疏的設(shè)備，還應(yīng)先熟悉電路原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，遵守相應(yīng)規(guī)則，拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能，，連接方式以及與周圍其他器件的關(guān)系。昆耀自動化維修各類機(jī)器人品牌及型號較齊全，像是史陶比爾機(jī)器人TX2-40維修、TX2-60、TX2-60L、、TX2-90、TX2-90

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